Author: 이 승현
[AAAI 2026 (oral)]A3D: Adaptive Affordance Assembly with Dual-Arm Manipulation
제가 연구하고 있는 분야의 affordance의 실용성을 보이기 위해서는 장기 작업으로의 적용이 필요하다는 생각을 하고 있습니다. 해당 논문은 실제 로봇으로 적용하여, 가구 조립이라는 장기 작업을 수행하는…
[AAAI 2026] Decompose and Attribute: Boosting Generalizable Open-Set Object Detection via Objectness Score
Abstract Open-Set Object Detection(OSOD)은 알려진 카테고리와 본적 없는 카테고리의 물체를 탐지하는 것을 목표로 합니다. 실제 환경에서는 도메인 변화와 새로운 객체 카테고리 추가가 동시에 이루어지는 경우가…
[CVPR 2026]Affostruction: 3D Affordance Grounding with Generative Reconstruction
제가 이번에 리뷰할 논문은 CVPR 2026에 accpet된 것으로 보이는 논문입니다. 이미지나 텍스트 프롬프트가 입력되었을 때, 3D asset을 생성하는 TRELLIS(CVPR 2026 Spotlight)연구를 기반으로 하고있으며, 해당 논문은…
[arXiv 2026] VideoAfford: Grounding 3D Affordance from Human-Object-Interaction Videos via Multimodal Large Language Model
해당 논문의 1저자가 제가 이전에 리뷰한 Affordance-R1의 1저자이기도 하며 SeqAfford, A4-agent, FSAG의 공동 저자라 찾아보다 읽게 되었습니다. 그 외에도 최근 다양한 학술대회에 논문을 많이 작성한…
[CVPR 2025]AffordDP: Generalizable Diffusion Policy with Transferable Affordance
Abstract 해당 논문은 일반화 가능한 로봇 조작을 위해 Diffusion 기반의 모방학습에 Affordance 개념을 추가한 AffordDP를 제안합니다. Diffusion 기반의 policy는 로봇 작업에서 인상적인 성능을 보여주었으나, Out-of-Domain에…
[ICCV 2025]RAGNet: Large-scale Reasoning-based Affordance Segmentation Benchmark towards General Grasping
Abstract 로봇 파지 시스템은 사람의 지시에 따라 다양한 시나리오에서 정확한 물체를 파지할 수 있어야 합니다. 그러나 기존 연구들은 추론이 포함된 대규모 affordance 데이터셋의 부족으로 인해…
[arXiv 2026] Probing and Bridging Geometry-Interaction Cues for Affordance Reasoning in Vision Foundation Models
해당 논문이 CVPR 2026에 제출된 것 같은데, 아직 정확한 정보 확인은 어렵습니다. 해당 논문은 다양한 VFM에 대하여 affordance 추론 능력에 대하여 분석한 논문입니다. Abstract 저자들은…
[CVPR 2025]RoboBrain: A Unified Brain Model for Robotic Manipulation from Abstract to Concrete
지난번에 리뷰한 PhysToolBench 논문에 RoboBrain 논문이 있어서 궁금해서 읽어보게 되었습니다. 2025년 2월에 공개된 논문으로, 이후에 9월에 RoboBrain 2.0 리포트가 나온 것 같습니다. Abstract 최근 MLLMs의…
[arXiv 2025]Phystoolbench: Benchmarking physical tool understanding for mllms
해당 논문은 작년 10월에 아카이브에 공개된 논문으로, MLLMs에 대한 도구 이해 능력을 평가하였다는 점에서 궁금하여 읽게 되었습니다. 어디에 제출하였는지는 잘 모르겠지만, 난이도에 대하여 단계적으로 구분한…
[ICCV 2025] PASG: A Closed-Loop Framework for Automated Geometric Primitive Extraction and Semantic Anchoring in Robotic Manipulation
해당 논문은 ReKep, OmniManip와 같이 물체의 조작시 keypoint를 찾고 조작을 위한 방향과 같은 정보들을 primtive로 이용하는 논문이라 리뷰하게 되었습니다. 말이 참 복잡하지만, 정말 간단하게는 물체를…
Q1. k-means 실험의 목적? >> DINOv2+k-means와 DINOv2+CA는 DINOSAURv2의 장점이 단순히 token을 줄였기 때문인지 확인하는 비교 실험입니다. 아마 리뷰어가 "그냥 토큰…