2026년 상반기 회고 – 조성민

안녕하세요. 조성민입니다.
RCV 연구실에 합류한 지도 벌써 6개월이 지났네요. 처음 연구실에 들어왔을 때는 모든 것이 낯설었는데, 어느덧 상반기를 돌아보는 회고를 작성하게 되었습니다.

상반기 활동

연구실에 합류한 직후에는 Robotics 팀에서 기초교육을 받으며 로보틱스에 필요한 기본적인 내용을 학습했습니다. 이후에는 VR 장치를 활용한 Teleoperation을 중심으로 실습 위주의 학습을 진행했습니다. Hand Tracking을 활용한 ORCA Hand Teleoperation부터 PiPER Robot과 AI Worker까지 적용 범위를 넓혀가며 VR을 이용하여 로봇을 조작하는 능력치를 쌓았습니다. 이후에는 단순히 로봇을 Teleoperation하는 것에서 나아가, VR 장치를 UMI와 결합하여 로봇 학습을 위한 데이터를 수집하는 파이프라인을 구축했습니다. 실제로 UMI 데이터를 수집하여 AI Worker를 학습하고 검증하는 과정까지 진행했으며, 현재는 그동안 구축한 VR과 UMI를 접목한 데이터 수집 파이프라인을 IGRIS-C 환경으로 확장하여 과제를 진행하고 있습니다.

상반기 목표 및 회고

연구실에 들어오면서 세웠던 첫 번째 목표는 연구실에 적응하는 것이었습니다. 연구실의 패턴에 익숙해지고, 그 안에서 오랫동안 유지할 수 있는 루틴을 만들어 자연스럽게 적응하는 것이 목표였습니다. 연구실 생활과 삶의 루틴은 지금도 계속 찾아가고 있지만, 어느 정도 자리를 잡아가고 있는 것 같습니다. 과제로 바빠지면서 규칙적인 생활을 유지하기 어려워진 점은 많이 아쉽지만, 그 안에서도 꾸준히 유지할 수 있는 루틴을 찾아가려고 노력했던 것 같습니다. 그 과정에서 개인적인 발전을 위한 시간보다는 당장 주어진 일을 처리하는 데 사용하는 시간이 압도적으로 많다고 느껴져서 고민이 있었던 기간도 있었습니다. 혼자 공부하는 것도 중요하지만 주어진 일을 처리하는 과정 자체에서도 많이 배우고 성장하고 있다고 느껴졌기 때문에 고민이 해소되어 앞으로 나아갈 수 있었습니다. 하반기에는 현재 진행 중인 바쁜 과제들이 어느 정도 마무리되면, 그동안 부족했던 개인적인 발전에도 조금 더 시간을 투자하고 싶습니다.

다음 목표는 팀 내에서 저만의 포지션을 찾는 것이었습니다. 팀이 이루고자 하는 목표 안에서 하나의 역할을 맡아 1인분을 해내고, 그 과정에서 팀원들에게 의견을 내거나 질문에 답할 수 있을 만큼 경험과 지식을 쌓기 위해 노력했습니다. 현재는 VR 장치를 통해 로봇에서 사용할 수 있는 데이터를 수집하고, Teleoperation을 위한 파이프라인을 구축하는 역할을 맡고 있으며, 그 안에서 1인분은 아니지만 0.8인분 정도 제 역할을 해내고 있다고 생각합니다. 다만 VR 장치나 트래킹 장치를 많이 구비해주셨는데, 각 장치의 특징을 더 깊이 탐구하지 못한 점이 조금은 아쉽습니다. 일반적으로 찾아볼 수 있는 지식뿐만 아니라, 직접 사용하고 실험해 봐야 알 수 있는 경험적인 지식까지 더 많이 쌓았다면 좋았을 것 같습니다. 하반기에도 과제를 진행하면서 계속해서 여러 VR 장치를 다루게 될 텐데, 그 과정에서는 직접 경험하지 않으면 알기 어려운 부분과 각 장치만의 특징에 조금 더 집중하면서 경험을 쌓아가려고 합니다.

하반기 목표

하반기의 가장 큰 목표는 현재 진행하고 있는 휴머노이드 과제를 잘 수행하는 것입니다. 기존에 다루었던 로봇과 성격이 다른 휴머노이드 로봇으로 과제를 진행하는 만큼, 과제를 수행하는 과정에서 휴머노이드 로봇의 구조와 제어 방식 등 로봇 자체에 대한 이해와 경험을 쌓아가고자 합니다. 또한 여러 VR 장치를 계속 다루게 되는 만큼, 일반적으로 찾아볼 수 있는 지식보다는 직접 사용하고 실험하면서 얻을 수 있는 경험적인 지식을 쌓는 데 조금 더 집중하고자 합니다.

또 하나의 목표는 개인적인 공부를 꾸준히 이어가는 것입니다. 바쁜 일정이 계속되면서 당장 해야 하는 일을 우선하고 개인적인 공부는 뒤로 미루는 것이 어느새 습관처럼 자리 잡은 것 같습니다. 하반기에는 바쁜 일정 속에서도 시간을 잘 나누어 개인적인 공부를 위한 시간을 확보하고, 꾸준히 이어가는 습관을 만들고자 합니다.