2026년 상반기 회고 – 이승현

벌써 올해의 반이 지나가서 상반기 회고를 쓰고있네요. 연초에 올해는 꼭!! 이런 마인드로 계획을 세웠던 것 같은데, 연초 목표와 비교해보았을 때 달성하지 못한 내용이 많은 것 같아 아쉽습니다.. 늘 회고록을 쓸 때마다 아쉽다는 말만 하고있는데.. 남은 하반기에는 아쉬움이 없도록 밀도 있는 생활을 해보겠습니다.

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연초 목표를 돌아보며….

저의 연초 목표는 가능하면 상반기에 미학습 물체에 affordance를 연결지어 마무리하고, 하반기엔 조금 더 로봇의 색을 입히는 게 목표였습니다. 작년부터 affordance 관련 연구를 보고 있었고, 조금 더 확장 연구를 목표로 하고있었는데, 빠르게 논문으로 구체화 하지 못하였습니다.

4월~5월에는 가동원전 과제가 조금 급해지면서 Isaac Sim에서 로봇 파지를 시도했었는데, 결국 시뮬레이션 상에서 테스트로 마무리가 되었습니다. 그래도 그동안 상대적으로 익숙하지 않았던 로봇 시뮬레이션을 직접 다뤄보면서, Isaac Sim이나 로봇 파지 과정과 조금은 친해질 수 있었던 시간이었던 것 같습니다.

이 이후부터 예은님이 창의학기제에 진행한 속성 정보를 활용한 미학습 물체 인식 연구를 함께 발전시켜가며 논문화 하는 작업을 진행하고 있습니다. 최근에는 정민님과 근택님한테 연구 방향 및 실험 구성 피드백을 받으며 진행하고 있는데, 이 과정에서 연구를 보는 과정에 많은 것을 배우고 있습니다..

지금까지 다른 연구원분들과 논문을 작성할때, 주로 결과에 대한 피드백이나 논문 작성에 집중하는 방향으로 참여하였는데, 이번에는 실험의 비중이 높아지며 디테일에 사로잡히는 저를 발견하게 되었습니다. 하나의 가설을 확인하기 위한 실험을 시작한 뒤에, 그 결과를 정리하여 결론을 내리기보다는 실험 과정에 생긴 추가적인 궁금증을 확인하기 위해 실험을 더 많이 진행하는 경우가 자주 발생하였습니다. 그러다 보니 실험이 과도하게 많아져, 오히려 결과 정리에 시간이 많이 필요하게 되었습니다.

결국 단순히 많은 실험을 돌리는 것 보다, 무엇을 확인하기 위해 어떤 실험을 해야하는 지 명확히 정리하는 게 중요하다는 것을 다시 한번 느꼈던 것 같습니다. 다른 연구원들의 실험 결과를 볼 때는 비교적 쉽게 이야기했던 부분인데, 막상 제가 직접 실험을 진행하다 보니 생각처럼 잘되지 않네요..이 부분은 앞으로도 의식적으로 개선해야 할 부분인 것 같습니다.

작년에 PBL 수업을 들으며 교수님께서 논문을 먼저 작성하며 실험을 하는 것도 하나의 방법이라 말씀해주신 적이 있습니다. 당시에는 크게 와닿지 않았는데, 최근에는 이 방식이 연구의 큰 흐름을 잃지 않기 위한 방식 중 하나라는 생각이듭니다. 지금은 실험도 어느 정도 진행된 상태이니, 새로운 실험을 계속 추가하기보다는 지금까지의 결과를 바탕으로 논문의 방향과 흐름을 먼저 정리하고, 그 안에서 부족한 실험을 채워나가는 방식으로 진행해보려고 합니다.

논문을 마무리한 이후에는 과제에 집중해야할 것 같습니다. 이번에 LLM 과제를 진행하게 되었는데, 로봇과 관련해서 제가 모르는 게 너무 많다는 게 다시 한번 느껴졌습니다. 논문이 마무리되면 본격적으로 로봇과 친해져보도록 하겠습니다. 그러면서 동시에 제가 나아가고 싶은 연구 방향인 로봇의 도구 사용에 대해서도 서베이를 하여 구체적인 방향을 정해야 할 것 같습니다.

마무리하며….

상반기를 다시 돌아보니, 연초에 생각했던 계획과는 꽤 다른 방향으로 흘러온 것 같습니다. 계획했던 Affordance 연구를 논문으로 마무리하지 못한 점은 여전히 아쉽지만 과제를 진행하며 다뤄보았던 시뮬레이션을 활용하여 목적에 맞추어 물체와 상호작용할 수 있는 지 검토하는 방향으로 확장해보고 싶습니다.

당장은 9월 15일까지 현재 진행 중인 논문을 잘 마무리하는 것이 가장 큰 목표입니다. 이후에는 올해 담당하게 된 LLM 과제를 진행하며, 그동안 부족하다고 느꼈던 로봇 쪽 경험도 조금씩 더 쌓아가려 합니다.

늘 회고를 작성할 때마다 지나간 시간을 보며 아쉬운 점을 먼저 찾게 되는 것 같습니다. 그래도 이번에는 아쉬웠던 점을 또 다음 회고에 그대로 적지 않도록, 남은 하반기에는 조금 더 선택과 집중을 잘하면서 밀도 있게 보내보려고 합니다.

모두들 연구 화이팅입니다.