Author: 최 인하

안녕하세요. 이번에 가져온 논문은 저번에 리뷰한 DexUMI와 비슷한 논문인 DEXOP입니다. 이 논문도 로봇 없이 Dexterous mnipulation을 로봇에게 어떻게 학습시킬까? 라는 큰 질문으로 시작된 논문입니다. DexUMI와…

안녕하세요 이번에 리뷰할 논문은 CoRL 2025 oral paper인 DexUMI입니다. DexUMI는 로봇 없이 로봇 데이터를 취득한다는 UMI(Universal Manipulation Interface)의 철학을 Dexterous Hand에 적용시킨 논문이라고 생각합니다. 하지만…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Functional Grasping에 대해서 다룬 논문을 리뷰해보겠습니다. 최근 매스컴에서 로봇을 이야기 할 때 로봇 손은 빠지지 않는 주제입니다. 하지만 아직까지 로봇…

안녕하세요 최인하입니다. Non-prehensile manipulation은 기존의 pick-and-place methods의 robust alternative가 될 수 있지만, multi-finger manipulation 분야에서 large-scale data의 부재 그리고 wrist-finger control polices의 부재로 인하여 연구가…

안녕하세요 최인하입니다. 이번주 리뷰도 저번주와 비슷하게 Robot learning에 사용되는 Demonstration Data의 Quality에 관련된 논문을 가져왔습니다. Behavior Cloning 방식의 등장으로 robot learning 방식에서도 Data driven 방식이…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에는 Robot data quality에 관련된 논문을 리뷰해보겠습니다. Internet-scale의 데이터셋에 대해서 Supervised learning을 진행하여 여타 모델들은 지속적인 성능 향상을 이뤄냈습니다. 이처럼 더 많은 데이터가…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Teleopration 논문입니다. 로봇 domain에서 learning based 방식의 발전과 large-scale의 robot datasets의 등장으로 현재 로봇은 다양한 task를 수행할 수 있게 되었는데요…

안녕하세요 최인하입니다. Robot이 다양한 task와 environment 에서 강건하게 작동하도록 하는 것은 robot domain에서 중요한 주제인데요. VLA model이 등장하면서 이러한 문제가 어느정도 해결되는 것처럼 보였습니다. 하지만…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Affordance를 이용하여 Dextreous hand의 How to grasp 부터 where to grasp까지 해결한 파이프라인을 제시하는 논문입니다. 물체를 용도에 맞게 사용하는 것…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 좋은 기회로 제21회 한국로봇종합학술대회에 참석하여 좋은 인사이트를 얻을 수 있었고, 제가 관심있는 연구 분야가 어떻게 진행되고 있는지 조금이나마 확인할 수 있었습니다. 이러한…