Author: 최 인하

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Hand hardware 논문입니다. 이 논문을 리뷰 해야할지 말아야할지 많이 고민했었는데, 기존의 hand hardware와 비교했을 때 어떤점이 다르길래 ICRA에 붙었는지 너무…

안녕하세요. 이번에 읽은 논문은 촉각 센서와 관련된 논문입니다. 이번에 진행하는 휴머노이드 실증 과제에 촉각 센서가 사용될 예정인데.. 이전부터 관련해서 관심은 많았지만 실제로 학습에 사용해본 적은…

안녕하세요 최인하입니다. 최근들어 진행하는 과제에 핏한 논문만 읽다가 RLWRLD에서 논문이 나와 읽어보게 되었습니다. 리뷰 시작하겠습니다. 사람은 시각 정보만 가지고 작업을 수행하지 않습니다. 키보드를 사용할 때도…

안녕하세요 최인하입니다. 로봇 데이터를 취득하기 위해서 사용되는 방법들 중 Teleoperation은 로봇을 시연자가 직접 조작하기 때문에 로봇 embodiment에 맞는 정교한 데이터를 취득할 수 있습니다. 하지만 시연자가…

안녕하세요. 이번에 가져온 논문은 저번에 리뷰한 DexUMI와 비슷한 논문인 DEXOP입니다. 이 논문도 로봇 없이 Dexterous mnipulation을 로봇에게 어떻게 학습시킬까? 라는 큰 질문으로 시작된 논문입니다. DexUMI와…

안녕하세요 이번에 리뷰할 논문은 CoRL 2025 oral paper인 DexUMI입니다. DexUMI는 로봇 없이 로봇 데이터를 취득한다는 UMI(Universal Manipulation Interface)의 철학을 Dexterous Hand에 적용시킨 논문이라고 생각합니다. 하지만…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Functional Grasping에 대해서 다룬 논문을 리뷰해보겠습니다. 최근 매스컴에서 로봇을 이야기 할 때 로봇 손은 빠지지 않는 주제입니다. 하지만 아직까지 로봇…

안녕하세요 최인하입니다. Non-prehensile manipulation은 기존의 pick-and-place methods의 robust alternative가 될 수 있지만, multi-finger manipulation 분야에서 large-scale data의 부재 그리고 wrist-finger control polices의 부재로 인하여 연구가…

안녕하세요 최인하입니다. 이번주 리뷰도 저번주와 비슷하게 Robot learning에 사용되는 Demonstration Data의 Quality에 관련된 논문을 가져왔습니다. Behavior Cloning 방식의 등장으로 robot learning 방식에서도 Data driven 방식이…

안녕하세요 최인하입니다. 이번에는 Robot data quality에 관련된 논문을 리뷰해보겠습니다. Internet-scale의 데이터셋에 대해서 Supervised learning을 진행하여 여타 모델들은 지속적인 성능 향상을 이뤄냈습니다. 이처럼 더 많은 데이터가…