[CVPR2026] Planning in 8 Tokens: A Compact Discrete Tokenizer for Latent World Model
Intro 해당 논문은 navigation과 manipulation에 사용할 수 있는 효율적인 World Model을 만드는 것을 목표로 합니다. World Model은 잘 아시다시피 해당 모델이 주변 환경의 역동성을 시뮬레이션하여…
[RSS 2025 Workshop] From Foresight to Forethought VLM-In-the-Loop Policy Steering via Latent Alignment
안녕하세요. 이번 논문 리뷰는 DP같은 generative robot policy가 deployment-time 에 다양한 실패를 보이는 문제를 해결하기 위한 runtime policy steering 방법론입니다. 특히 해당 실패를 DreamerV3 기반…
[ICCV 2025]Multi-Granular Spatio-Temporal Token Merging for Training-Free Acceleration of Video LLMs
Video Large Language Models(Video-LMMs)는 시공간 토큰(spatiotemporal tokens)을 활용해서 강력한 비디오 이해 능력을 가지게 되었지만 토큰 개수가 많아질수록 연산량이 2차적으로 증가한다는 문제점을 가지고 있었습니다. 이에 저자들은…
[arXiv 2026] Observing and Controlling Features in Vision-Language-Action Models
안녕하세요, 이번주는 VLA의 action steering이 되는가?에 대한 분석을 담은 연구를 리뷰해보려고 합니다. LLM 쪽에선 action steering이 활발하지만, VLA 쪽에서는 멀티모달 입력이나 closed-loop로 실제 로봇이 상호작용…
[ICRA 2026]NavDP: Learning Sim-to-Real Navigation Diffusion Policy with Privileged Information Guidance
안녕하세요 이번에 리뷰할 논문은 internrobotics의 NavDP: Learning Sim-to-Real Navigation Diffusion Policy with Privileged Information Guidance 라는 논문입니다. 해당 논문은 시뮬레이션 데이터만으로 학습했음에도 불구하고 실제 로봇에…
[CoRL 2025] TypeTele: Releasing Dexterity in Teleoperation by Dexterous Manipulation Types
안녕하세요 최인하입니다. 이번에 리뷰할 논문은 Teleopration 논문입니다. 로봇 domain에서 learning based 방식의 발전과 large-scale의 robot datasets의 등장으로 현재 로봇은 다양한 task를 수행할 수 있게 되었는데요…
[CVPRW 2025]GoTrack: Generic 6DoF Object Pose Refinement and Tracking
안녕하세요 손우진입니다. 오늘 리뷰할 논문은 단일 RGB 기반의 6D 객체 포즈 refinement와Tracking에 관한 논문인 “GoTrack: Generic 6DoF Object Pose Refinement and Tracking” 입니다. 이전 리뷰들에서…
[ICLR 2023] CLIP-ViP: Adapting Pre-trained Image-Text Model to Video-Language Alignment
최근 ICML 피어 리뷰 중, 리뷰할 논문이 이 논문을 베이스로 삼았다는 것을 보았습니다. 그동안은 핵심 아이디어만 대략적으로 알고 있었는데, 이번 기회에 꼼꼼히 읽어봤고 해당 내용을…
[ICCV 2025]RAGNet: Large-scale Reasoning-based Affordance Segmentation Benchmark towards General Grasping
Abstract 로봇 파지 시스템은 사람의 지시에 따라 다양한 시나리오에서 정확한 물체를 파지할 수 있어야 합니다. 그러나 기존 연구들은 추론이 포함된 대규모 affordance 데이터셋의 부족으로 인해…
[arXiv 2024] Pooling And Attention: What Are Effective Designs For LLM-Based Embedding Models?
안녕하세요. 이번에 소개할 논문은 LLM 기반 텍스트 임베딩 모델의 설계에 대해 분석한 연구입니다. 최근 LLM 기반 임베딩 모델로 실험을 진행하던 중, 어떤 구조적 설계가 성능에…
Q1. k-means 실험의 목적? >> DINOv2+k-means와 DINOv2+CA는 DINOSAURv2의 장점이 단순히 token을 줄였기 때문인지 확인하는 비교 실험입니다. 아마 리뷰어가 "그냥 토큰…