4 thoughts on “ROS2 튜토리얼”

  1. ROS2가 정확히 뭔지 몰랐는데 덕분에 자세히 알게 되었습니다. 자세하게 설명이 적혀있어 학생분들이 딥러닝 시스템 수업떄 즐겁게 실습할 것 같습니다.ㅎㅎ

    1. Topic 페이지에서 ROS2 Topic 부분을 보면, topic이 msg 인터페이스 형태의 메시지를 송신하는 Publisher 와 메시지를 수신하는 Subscriber로 구성되어 있다고 하셨는데, 저는 여기서 인터페이스를 추상 클래스로 이해하였는데, 이 말을 정리하면 인터페이스 형태의 메시지 라는 것이 msg라는 추상클래스 형식을 갖춘 메세지라는 말일까요?

    2. Service 부분을 보면, Service client가 request를 하고, Service Server가 response를 하는데, Service server는 현재 작업 중인 request가 처리될 때까지 다른 request는 기다려야 한다고 하셨는데, 혹시 ROS2에도 worker라는 것이 있나요? django라는 파이썬에서 백엔드를 할 수 있는 프레임워크가 있는데 이때 worker를 여러개주면 병렬 처리가 가능합니다. ROS2도 가능한지 궁금증이 들어 질문합니다. (근데 MultiThreadedExecutor라는 것이 있어 worker 라는 것이 굳이 필요하지는 않을 것 같네욥)

    감사합니다.

    1. 1. 넵. 추상 클래스랑 비슷하게 생각하시면 좋을 것 같습니다. 비슷하지만 msg 인터페이스 고유의 규칙이 있다고 이해해주시면 될 것 같습니다.

      2. 제가 django를 다뤄본 적이 없어 명확하게 비슷하다고 말씀드리긴 힘들 것 같습니다.
      혹시 worker 라는 도구가 프로세스를 의미하고 여러 프로세스를 동시에 작동시키면서 병렬 처리가 가능하다는 의미라면 ROS도 동일하게 가능합니다. ROS에서 하나의 프로세스를 Node라고 표현하며, 여러 Node 간의 통신을 효율적으로 처리하고자 하는 방법이 Topic, Service, Action과 같은 메세지 통신 기법에 해당하고요.

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