안녕하세요. 2026년 1학기 개발인턴 1기에 참여한 김은아입니다. 앞으로 개발인턴 지원을 고민하시는 분들께 이 글이 도움이 되길 바랍니다.
1. 지원 동기
저는 지능기전공학과 3학년을 마치며, 학교 시험과 과제 외에도 취업을 위해 어떤 경험과 역량을 쌓아야 할지 고민이 많았습니다. 전공의 특성을 살릴 수 있는 분야를 찾던 중 인공지능과 로봇 분야에 관심을 갖게 되었지만, 실제 로봇을 직접 다뤄볼 기회가 많지 않아 막막함도 있었습니다.
그러던 중 로봇러닝 개발인턴 모집 공고를 보게 되었고, 6개월 동안 실제 로봇을 다루며 데이터 수집, 학습, 배포까지 경험할 수 있다는 점이 매우 좋은 기회라고 생각했습니다. 특히 로봇 분야는 개인이 혼자 장비를 갖추고 실험하기 어렵기 때문에, 연구실 환경에서 실제 로봇 시스템을 경험해볼 수 있다는 점이 크게 와닿았습니다.
인공지능과 로봇을 연결하는 로봇러닝 분야를 직접 경험하며, 제가 앞으로 어떤 방향으로 성장해 나갈 수 있을지 고민해보고 싶어 개발인턴에 지원하게 되었습니다.
2. 개발인턴 과정 동안 배운 점
1월에는 URP 프로그램 세미나에 참여하여 AI 기초, CNN, VGG16, Object Detection 등 기본 개념을 학습했습니다. 이를 통해 이후 로봇러닝 실험을 이해하기 위한 기초를 다질 수 있었습니다.
2월에는 LeRobot SO-101 기반 모방학습 실험을 진행하며 demonstration 수집, policy 학습, deploy까지 이어지는 전체 파이프라인을 경험했습니다. 이 과정에서 카메라 view, 물체 위치, instruction 변화가 policy 성능에 큰 영향을 준다는 점을 직접 확인할 수 있었습니다.
또한 로봇 인공지능 모델에 대한 이해를 넓히기 위해 VA/VLA 및 로봇 정책 관련 논문을 조사했습니다. ACT, Diffusion Policy, VQ-BeT 등 다양한 robot learning 방법론을 정리하며, 단순히 모델을 사용하는 것을 넘어 각 방법이 어떤 문제를 해결하기 위해 제안되었는지 이해할 수 있었습니다.
3월 이후에는 Piper/YOR 환경에서 LeRobot을 연동하는 작업을 진행했습니다. 기존 LeRobot 0.3.3 기준 Piper 코드를 연구실에서 사용하는 LeRobot 0.4.3 구조에 맞게 리팩토링했으며, Piper SDK 기반 leader-follower teleoperation과 record-only 데이터 취득 구조를 구현했습니다. 또한 USB-CAN 연결 방식에 따라 데이터 저장 구조가 달라지는 문제를 확인하고, observation/action 관계를 맞추기 위한 action shift 후처리도 수행했습니다.
그 외에도 VQ-BeT 실험, OOD 및 long-horizon task 구성, HIL 개입 구조 검토, 카메라 및 hand-eye calibration, UR5e Diffusion Policy peg-in-hole 실험, ReWiND를 Piper 환경에 적용하기 위한 데이터 파이프라인 분석 등을 진행했습니다. 이를 통해 로봇러닝은 단순히 모델을 학습시키는 작업이 아니라, 데이터 수집, 하드웨어 세팅, 카메라 구성, calibration, deploy 환경까지 함께 고려해야 하는 시스템적인 작업임을 배울 수 있었습니다.
3. 느낀 점
이번 경험을 통해 로봇러닝 분야에서 필요한 것은 논문이나 모델에 대한 이해뿐만 아니라, 실제 로봇 시스템을 안정적으로 구성하고 실험 결과를 해석할 수 있는 역량이라는 것을 배웠습니다. 직접 로봇을 다루며 이론 수업만으로는 배우기 어려운 많은 것들을 경험할 수 있었습니다.
처음에는 로봇에 대해 아는 것이 많지 않아 불안하고 막막한 순간도 있었지만, 직접 실험을 진행하며 문제의 원인을 찾아보고 하나씩 해결해보는 과정 자체가 큰 자산이 되었다고 생각합니다. 개발인턴 지원을 고민하시는 분들도 처음부터 모든 것을 알고 있어야 한다고 부담을 갖기보다는, 직접 부딪히며 배워갈 수 있는 기회로 생각하시면 좋겠습니다.
이런 좋은 기회를 주신 교수님과 많은 가르침을 주신 멘토님들께 진심으로 감사드립니다. 그리고 인턴 과정 동안 수많은 문제 해결 과정을 함께하며 가장 가까이에서 힘이 되어준 지원 언니에게도 고맙다는 말을 전하고 싶습니다.
