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예은님 좋은 질문 감사합니다! 논문에서는 VLM 자체가 sub-step을 나누는 것을 학습하는데요, 이러한 sub-step instruction이 reasoning token으로 action expert에 condtion으로 들어가…
안녕하세요 주영님 좋은 댓글 감사합니다. 먼저 MPPI가 쓰는 traversability map은 비디오에서 직접 추정한 정보라기보다 각 frame에 대응되는 elevation map으로부터 CNN이…
안녕하세요 우진님 좋은 댓글 감사합니다. 일단 우진님께서 파악하신게 맞습니다. 그리고 esdf는 위에서 언급하였지만 시뮬레이션(정적인맵)에서 학습단계에서 특권 정보로만 사용하는 것으로 이해하시면…
안녕하세요 정우님 좋은 댓글 감사합니다. 저도 실제 데이터랑 성능차이가 많이 날 것이라고 예상했는데, 위에 실험 결과를 보시면 제로샷 성능 기준으로…
안녕하세요 영규님 좋은 질문 감사합니다. 순서대로 설명해보겠습니다. 1. Hand의 가격이 가격이다 보니 다양한 dexterous hand는 사용하지 않은 것 같습니다 허허…