안녕하세요, 2026년도 동계 URP를 마무리한 최명진입니다. 2개월 동안의 제 여정을 회고하며 후기를 작성해보고자 합니다. 훗날 URP 참여를 고려하실 분들에게도 조금이나마 도움이 되었으면 좋겠습니다.
다른 학우들과 마찬가지로 진로에 대한 고민을 이어가던 저에게, URP 참여는 대학원과 연구를 직접 경험해보고 싶다는 동기에서 시작되었습니다. 우선 저는 항상 학부 수업에 갈증을 느껴왔습니다. 제가 도달하고 싶은 내용 깊이에 비해 주어진 시간은 한정적이었고 시간이 한정적이다보니 강의 외적인 부분까지 공부하더라도 항상 아쉬움이 남았기 때문입니다. 이러한 이유로 총 4년의 학부 커리큘럼 이수 후에도 대학원을 통한 심화적인 학습이 필요하다고 생각하였습니다. 본디 대학원은 연구를 진행하는 곳이므로 제 다음 목표는 ‘대학원이 어떤 곳이고 연구란 무엇이며 내 적성에 맞을지’를 확인하는 것이 되었습니다.
[1주차]
인공지능 대한 내용을 학습하고 VGG16 모델을 구현했습니다.한 학기 분량의 딥러닝 개념을 3일만에 습득한 느낌이 들었습니다.모델 구현의 경우 주어진 20부터 시작하여 100을 만드는 과정이었기에 결코 쉽지 않은 관문이었습니다.
[2주차]
SSD 논문을 읽고 구현했습니다. SSD 논문을 읽을 때 블로그 리뷰나 다른 검색 없이 오로지 논문만 읽습니다. 개인적으로 가장 힘들었고 가장 재미있었던 주차였다고 생각합니다. 논문을 읽어본 경험이 부족한 상태에서 모르는 영단어 하나하나 찾아가며 글을 읽었습니다. 미지의 개념에 대해 논문 하나만으로 개념을 이해한다는 것이 꽤 힘든 일이었음을 알게 되었습니다. 그럼에도 스스로 온갖 상상력을 동원하고 자문자답하며 SSD의 정체를 하나씩 밝혀 나아가는 과정은 매우 흥미롭고 즐거웠습니다.
[3주차]
카메라 캘리브레이션 이론 및 실습, KAIST PD 원복을 진행했습니다. KAIST PD 원복의 경우 SSD 구현을 기반으로 진행하기 때문에 방대한 코드 분량과 데이터셋 분량에 동시에 익숙해질 수 있는 시기라고 생각합니다.
[3주차 – 7주차]
KAIST PD 원복 후 Baseline을 바탕으로 성능 개선을 시도하는 챌린지 기간입니다. 본인 스스로 Baseline에 대한 문제점을 관찰하고 정의하게 됩니다. 또한 어떤 문제점을 찾아서 어떤 해결 방법을 어떻게 적용할지 모두 자유롭게 본인 선택입니다. 이렇게 모든 개선 시도의 행동과 근거가 자신으로부터 나오도록 한다는 점에서 연구 기초 역량을 효과적으로 다질 수 있다고 생각합니다. 저는 저만의 문제정의와 해결방법을 논리적으로 구성하고 타인에게 제시 및 설득할 수 있다는 점이 챌린지의 매력 포인트라고 생각합니다.
[8주차]
ROS 2와 VLA 실습을 진행했습니다. ROS 2 실습에서는 하드웨어와 소프트웨어가 어떻게 동일한 이해공간에서 융합될 수 있는지 배울 수 있었습니다. VLA 실습의 경우 직접 SO-ARM101 로봇을 조작할 수 있었는데, 미디어에서 노출되는 로봇기술이 실제로 어떤 한계점을 지니고 있는지 그 퍼포먼스를 눈으로 확인하며 화면 속 기술과 현실 사이의 간극을 체감할 수 있었습니다. 저는 로봇에 대한 흥미가 그렇게 많지 않았는데 직접 만져보고 실습하는 과정에서 꽤 흥미가 늘었던 것 같습니다.
[전반적인 정보들]
총 8주 간의 기간입니다. 매주 세미나 시간이 있고 한 주간 본인이 추가로 공부했거나 실습했던 내용을 발표하는 시간을 가집니다. 저는 발표를 좋아할 뿐이고 여전히 제 발표 능력이 부족하다고 생각하지만 개인 발표나 다른 분들의 발표를 복기하며 이전보다는 성장할 수 있었던 것 같습니다.
매 하루 ‘이슈’라는 것을 작성합니다. 이슈 내용에는 본인이 하루 동안에 한 것과 앞으로 할 것 등을 작성합니다. 저는 이 이슈 작성이 정말 큰 도움이 되었던 것 같습니다. 하루를 마치는 작은 루틴이 예복습 못지 않는 효과를 가져다주었던 것 같습니다.
URP를 먼저 이수하셨던 멘토님들이 계십니다. 다른 URP 후기에서도 자주 말씀하시는 부분이지만 정말로 멘토님들의 도움을 잘 활용하셔야 합니다. 돌이켜보면 저는 멘토님들과 이야기를 나눌 때 정말 크게 성장했던 것 같습니다. 멘토님들과 최대한 많은 대화를 나누시는 것을 추천드립니다.
8주를 함께한 동기들에게 감사합니다. 인생 선배로서 배울 점이 많았던 성민이형, 가장 바빴을텐데도 함께하며 매번 즐거움을 주었던 인하형, 막힐 때마다 항상 혈을 뚫어주었던 희승이, 막내지만 발표 실력은 제일이었던 현서까지 모두에게 감사의 마음을 전합니다.
그리고 제 담당 멘토셨던 성준님, 인택님, 재윤님, 436에서 지속적인 도움을 주신 우현님, 정우님, 그 외 저에게 아낌없이 도움을 주셨던 멘토님들 한 분 한 분께 모두 감사드립니다. 연구자로서 어떤 자세를 가지고 생각해야 하는지 멘토님들의 조언과 행동을 통해 직간접적으로 깨달을 수 있었습니다. 특히 박사전문연구요원으로 계신 정민님께 큰 감사함을 느끼고 있습니다. 제 내적인 갈등을 먼저 알아보시고 가끔씩 붙잡고 질문을 던져주셨는데 제가 생각 정리가 안 된 탓에 부끄럽게도 제대로 된 답변을 못했던 기억이 있습니다.
저에게 해주신 말씀들이 제가 하고 있는 것과 앞으로의 길에 대한 본질을 스스로 뉘우치게 해주셨고, 덕분에 지속적으로 해소하지 못했던 답답함을 잘 정리할 수 있게 되었습니다. 인사이트 확장과 방향성을 제시해주신 점, 다시 한번 감사의 말씀드립니다.
마지막으로 URP 경험 기회를 주신 교수님께 감사드립니다. 매 면담마다 정돈되지 않은 제 말을 끝까지 들어주시고 늘 진지하게 답변해주셔서 감사합니다. “방향을 정했으면 최선을 다하고 결과에 승복하면 된다”라는 교수님 말씀 절대 잊지 않고 나아가겠습니다.
