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[2021 CVPR] DSC-PoseNet: Learning 6DoF Object Pose Estimation via Dual-scale Consistency
안녕하세요. 이번 리뷰는 2021 CVPR 논문으로 6 DoF pose estimation에 대한 내용입니다. 개인적으로 최근에 읽은 논문중에 가장 잘 쓰여진 논문이라고 생각이 들 정도로 굉장히 짜임새있고…
[CVPR 2020]Self-Supervised Deep Visual Odometry with Online Adaptation
이번 리뷰 논문은 Meta-learning이 적용된 Visual odometry(VO) 입니다. 전통적인 기법의 VO는 상태 변화(조도, 가려짐, 움직이는 물체, testureless region)에서 성능이 저하되는 한계를 보였습니다. CNN의 발전으로 learning-based…
[CoRL 2020] Volumetric Grasping Network: Real-time 6 DOF Grasp Detection in Clutter
안녕하세요 이번에는 조금 신기한 주제로 X-review를 써보려고합니다. 그 주제는 바로 Grasping 인데요. 이는 로봇이 물체를 잡는 것을 뜻합니다. 물체를 잡기위해서는 해당 물체의 pose를 알아야하기에 6DoF…
[CVPR2021]LiDAR R-CNN: An Efficient and Universal 3D Object Detector
이번 CVPR2021에 재미있는 논문이 나와서 리뷰를 진행하겠습니다. 페이퍼 : https://arxiv.org/pdf/2103.15297.pdf 코드 : https://github.com/tusimple/LiDAR_RCNN Introduction ” We propose an R-CNN style second-stage detector for 3D object…
[AAAI 2017]VINet: Visual-Inertial Odometry as a Sequence-to-Sequence Learning Problem
이번 논문은 처음으로 VIO에서의 end-to-end 방법을 제안한 VINet을 리뷰하고자 합니다. 이전 소개한 리뷰인 Selective sensor fusion의 근간이 되는 방법으로 vision은 CNN으로 inertial은 seq-to-seq 방법을 이용하는…
[CVPR2019] Selective Sensor Fusion for Neural Visual-Inertial Odometry
이번 리뷰 논문은 딥러닝이 적용된 Vision-IMU Odometry(VIO, mono)이며, 상황에 따라 센서의 가중치를 조절하여 환경 강인성을 갖춘 방법론을 소개합니다. Intro 이전 세미나 및 리뷰를 통해 Odometry는…
[ICCV2021-submitted] Multimodal Object Detection via Bayesian Fusion
https://arxiv.org/pdf/2104.02904.pdf ICCV2021에 제출된 Carnegie Mellon University에서 나온 Multispectral Pedestrain Detection 논문입니다. 본 논문에서 이야기하는 것들이 저희 IEEE RAL에 도움이 될 것 같아 읽었습니다. 시작하기에 앞서……
[CVPR 2017] PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes
안녕하세요 흥미로운 주제로 리뷰를 시작하겠습니다. 해당논문은 2017 CVPR에서 공개된 논문으로 6DoF 자세추정 분야에서는 아주 아주 아주 유명한 논문입니다. 그럼에도 제가 여태 리뷰한적이 없었던 이유는 저희…
[2021CVPR] Depth from Camera Motion and Object Detection
해당 논문은 카메라 모션 정보를 통해서 Object 의 Depth를 추정하는 방법을 제안합니다. 이때 카메라 모션 정보는 uncalibrated 상태라고 합니다. 본 논문의 티저영상 입니다. 해당 영상에…
[CVPR 2020]PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation
이번에 다루게된 주제는 6DoF pose estimation으로 RGBD 이미지를 활용하여 물체의 자세를 추정하는 과제 입니다. 해당 논문에서는 제가 저번에 리뷰를 작성했던 pvnet과 3D keypoint를 뽑는 방식,…
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