Author: 이 승현

최근 미학습 물체 파지 과제를 위해 속성 정보를 이용하여 미학습 물체를 찾는 연구를 하고있었는데, 개인연구로 진행하던 affordance grounding에도 이러한 속성 정보를 활용한 연구가 나와 리뷰하게…

2025년의 상반기가 지났고 이제 하반기도 거의 한달이 지나고 있습니다. 굉장히 정신 없는 상반기를 보냈고 열심히 지낸 것 같은데, 이렇게 정리해보니 아쉬움도 많이 남는 것 같습니다….

Abstract 개방형 작업 지시가 주어지는 비정형 환경에서 로봇이 물체를 조작하기 위해서는 세분화된 affordance를 이해하는 것이 필요하지만, 기존의 방식은 수동 annotatgion 정보나, 작업에 대하여 사전에 미리…

Abstract 일반화된 로봇 시스템을 구축하는 것이 중요하며, VLM이 높은 시각적 추론 능력을 갖추고 있으나 세밀한 3D 공간에 대한 이해가 부족하여 로봇 manipulation으로의 직접적인 적용에는 어려움이…

제가 이번에 리뷰할 논문은 EVF-SAM이라는 논문으로, 지난번 리뷰와 세미나에서 소개한 affordanceSAM이 베이스라인으로 삼은 방법론 입니다. 해당 논문은 ICLR 2025에 제출되어 open review를 받다 중간에 포기한…

Abstract 저자들은 Human Object Interation 이미지(=exocentric 이미지)와 물체 중심의 이미지(=egocentric 이미지)를 weakly supervised 방식으로 학습하는 affordance grounding 연구를 제안합니다. 기존 연구는 affordance 카테고리에 대한 activation…

제가 이번에 리뷰할 논문은 강화학습을 이용하여 로봇의 grasping을 수행하기 위한 연구입니다. 이전에 서베이를 하다 찾게된 논문으로, affordance에 대한 명시적인 라벨링을 사용하지 않고, 사람의 teleportation 데이터를…

제가 이번에 리뷰할 논문은 최근 아카이브에 공개된 affordance segmentation 관련 논문입니다. Abstract 실세계로의 응용을 위해서는 unseen object 및 affordance 기능에 대한 일반화가 중요하지만, 최근 연구는…

Abstract 로봇은 미래에 다양한 작업을 수행할 수 있을 것으로 기대가 되지만, 확장성이 떨어지는 physical robot 학습을 최소화하면서 학습 환경과 실제 환경의 간극을 어떻게 줄일 수…

제가 이번에 리뷰할 논문도 3D 모델에 대한 affordance를 추정하는 논문입니다. CVPR 2025 논문이라합니다. Abstract 3D affordance grounding는 3차원 공간에서 물체를 조작하기 위해 대응되는 영역을 찾는…