Author: 이 승현

구글 딥마인드에서 ICRA 2025에 게재한 방법론으로 affordance가 실제 로봇 작업에서 어떻게 활용 가능할 지 연구한 논문입니다. Abstract 해당 연구는 로봇 조작의 일반화를 위한 intermediate policy…

Abstract 로봇 조작에서 인지와 행동을 연결하기 위해 물체의 상호작용 영역을 인식하는 것은 중요합니다. 실제 세계에서의 상호작용은 두 물체 사이의 상호작용이지만, 기존 연구들은 단일 이미지에만 집중하여…

Abstract scene representation은 로봇 조작에서 중요하며 다음 3가지 특성 3D, dynamic, semantic을 모두 만족하기를 바랍니다. 그러나 지금까지는 이러한 3가지 특성을 모두 가지는 representation이 없었으며 따라서…

Abstrcat 물체와의 상호작용을 위해서는 상호작용이 이루어지는 영역에 대하여 알아야 합니다. weakly-supervised affordance grounding(WSAG)은 사람의 학습 방식을 모방하여 제 3자가 물체와 상호작용하는 영상을 통해 픽셀 수준의…

제가 이번에 리뷰할 논문은 8월11일에 아카이브에 공개된 논문으로, Affordance에 대한 Chain-Of-Thought를 위해 reward를 도입하여 학습한 방식입니다. 새로운 접근법 같기도 하고, CoT를 위한 데이터도 공개했다는 점에서…

제가 이번에 리뷰할 논문은 ICCV 2025에 paper list에 있는 논문입니다. 2단계로 이루어져서 affordance를 찾고 그에 대한 action을 생성하는 과정으로 이루어집니다. affordance learning이 실제 application에 적용되도록…

최근 미학습 물체 파지 과제를 위해 속성 정보를 이용하여 미학습 물체를 찾는 연구를 하고있었는데, 개인연구로 진행하던 affordance grounding에도 이러한 속성 정보를 활용한 연구가 나와 리뷰하게…

2025년의 상반기가 지났고 이제 하반기도 거의 한달이 지나고 있습니다. 굉장히 정신 없는 상반기를 보냈고 열심히 지낸 것 같은데, 이렇게 정리해보니 아쉬움도 많이 남는 것 같습니다….

Abstract 개방형 작업 지시가 주어지는 비정형 환경에서 로봇이 물체를 조작하기 위해서는 세분화된 affordance를 이해하는 것이 필요하지만, 기존의 방식은 수동 annotatgion 정보나, 작업에 대하여 사전에 미리…

Abstract 일반화된 로봇 시스템을 구축하는 것이 중요하며, VLM이 높은 시각적 추론 능력을 갖추고 있으나 세밀한 3D 공간에 대한 이해가 부족하여 로봇 manipulation으로의 직접적인 적용에는 어려움이…