벌써 학부 졸업까지 한 학기만 남겨두게 되었습니다..! 2022년 상반기를 마무리하며 이제 끝나가는 여름 방학을 되돌아보았습니다.
이번 여름방학에 제가 목표로 했던 것은 위치 인식에 대한 기초를 쌓고, 이후의 연구 방향을 정하는 것과 URP 프로그램을 원활하게 진행하는 것 이었습니다.
URP 조교로..
URP 프로그램을 시작하기 전에는 사실 총괄이라 해서 이전에 멘토로 참여한 URP와 크게 다른 점이 없을 것이라 생각했었습니다. 하지만 당연하게도 많이 달랐습니다. ‘어쩌면 이전까지는 내가 프로그램에 소극적으로 참여를 했나?’하는 반성도 하게 되었습니다. 프로그램 진행을 위해서는 제가 생각했던 것 보다 더 신경을 써야 할 것이 많았습니다.(스케줄링 하는 것부터, 진행 상황을 봐가며 일정 조정하기, 진행 방향 결정 등..) 이렇게 프로그램을 진행해 본 경험이 부족해서 그런지 더 많이 헤맸고, 아쉬움도 많이 남습니다. 그래도 프로그램의 전체적인 목표는 달성하고 마무리를 할 수 있게 되어 뿌듯함도 느꼈습니다.
연구 및 과제를 돌아보며
다음으로는 방학 동안 진행한 과제와 과제를 하며 토의하며 잡아본 연구 방향에 대해 이야기해보려 합니다. 이번에 저는 위치인긱 기초연구 과제를 담당하게 되었습니다. 지난 1학기동안 retrieval과 localization을 공부하였고 이번 방학부터는 과제를 주도작으로 진행하며 관심 분야의 연구를 진행하기로 하였습니다.
1학기 종강 이후에 과제의 목표에 맞춰 계획을 세웠습니다. 과제 목표는 두가지로, 하나는 영상의 품질을 개선하여 localization을 잘 수행하는 것이고, 또 다른 하나는 IMU 센서도 함께 이용하는 VIO(visual inertial odometry)의 센서 비동기화 문제를 해결하는 것이었습니다. 두 가지의 과제를 먼저 완료하고, 과제를 하며 기초를 다져 연구 방향을 잡는 것이 이번 방학의 목표였다고 할 수 있습니다.
두가지 목표 중 하나였던 영상의 품질을 개선하여 localization을 수행하는 첫번째 목표는 이미지 translation과 denoising을 이용하였습니다. 각각의 베이스라인을 잡는 과정뿐만 아니라 데이터셋을 통일하는 과정에서 시간이 많이 소모되었다고 판단이 됩니다. 베이스라인은 논문을 읽고 이전 과제에서 사용했던 데이터셋으로 구현을 했지만, 이후에 일련의 과정을 거처 thermal 이미지로 retrieval을 수행하도록 데이터를 맞추는 과정에서 혼란이 와서 시간이 지체가 되었습니다. 한편, 논문들을 읽고 다른 연구원분들과 이야기를 나누며 흥미가 생겼고 연구 방향을 설정할 수 있었습니다.
또한 VIO에 관한 기초를 다지고 과제를 수행하는 두번째 목표는 아직 달성하지 못하였습니다. VIO(추가로 VO)에 관한 논문들을 읽어보고 리뷰를 작성하며 처음보다는 용어나 개념에 조금 더 익숙해졌지만 아직 이 전에 읽었던 다른 논문들 보다는 이해하는데 시간이 더 많이 필요하고 코드상으로 구현하고 베이스라인을 잡는데 어려움이 있습니다. 시간이 좀 밀리긴 했지만 9월 초 안에는 달성하도록 할 계획입니다.
방학이 끝나는 시점에서 제 목표 달성 정도를 생각해보니 과제로써 영상 품질 개선 및 localization을 달성하였고, 태주님의 도움으로 연구 방향 설정까지는 완료를 하였으나, VIO는 아직 초반 단계라는 점에서 지난 방학에 대한 아쉬움이 많이 남습니다. 제가 자주 하는 생각 중 하나가 ‘내 하루만 길었으면 좋겠다’인데요, 이는 어떻게 보면 제가 하루를 밀도있게 보내고 있지 못하기 때문에 하는 생각이지 않을까 하는 생각이 들었습니다. 이유를 생각해보니 여러가지 일을 번갈아가며 왔다갔다 하기 때문이 아닐까 생각하게 되었습니다. 일을 병렬적으로 수행하더라도 돌려두고 다음을 실행해야 하는데 완료전에 다른 일을 하려해서 인 것 같습니다.
앞으로의 계획 및 연구 방향에 대해서도 조금 이야기를 해보자면, 개강한 이후에 빠르게 VIO를 완료하고, thermal 영상을 입력으로 하여 retrieval을 잘 수행할 수 있도록 하는 방향으로 연구를 해보려 합니다. 또한, 진행한 연구를 기반으로 하반기에는 논문을 작성해보려 합니다. 이번 학기에는 자신의 몫을 해내는 연구자가 되는 발받침이 될 수 있도록 열심히 해보겠습니다!
