제 연구실 생활동안 많은 시간을 갈아넣었던 연구가 ICRA 에 게재되게 되어 이를 계기로 5월 19 ~ 5/23, 총 5일간 미국 애틀란타에서 개최된 ICRA 2025 학회에 참석하게 되었습니다. 학회의 대략적인 구성과 학회에서 느꼈던 점에 대해 간단히 회고하는 식으로 글을 작성해 보도록 하겠습니다.
ICRA 2025 Workshop
ICRA 본 학회가 월-금 5일간 모두 진행되는 것 처럼 보여지지만, 사실 이 중 월,금 이틀은 workshop 을 위한 날이였습니다.
(workshop 링크: https://2025.ieee-icra.org/workshops-and-tutorials/)
제가 다른 해외 학회, 특히 cv 계열의 학회를 참석해보지 않아서 모르겠는데 생각보다 학회 전체 중 workshop 이 차지하는 비중이 크다고 느껴졌습니다. 아무래도 로봇 학회여서 그러려나요?
하루종일 각 세션별로, 수십개의 주제에 대해 워크샵이 진행됩니다.
워크샵 동안에는 해당 분야의 연사분들께서 speaker 로 이런 저런 말씀도 해 주시고, 관련 논문들에 대한 포스터 발표도 진행됩니다. 해당 포스터는 ICRA main paper 중 일부와 workshop paper 가 모두 포함됩니다.
저도 첫날인 월요일 오전에 열화상을 주제로 한 워크샵 (링크) 에서 포스터 발표를 진행했었습니다. 본 발표인 목요일에 앞서 예행 연습을 해 본다는 느낌으로 임했던 것 같습니다. 제가 준비한 흐름대로 연구 내용을 요약하여 설명하는 데에는 큰 문제가 없었으나, 예기치 못한 질문이 왔을 때 조금 당황했던 기억이 있습니다.
ICRA 2025
월,금을 제외한 화~목 3일동안은 ICRA 2025 본 학회가 진행되었습니다.
Oral session / Poster session 이 구분되는 일반적인 학회와는 달리 이번 ICRA 2025 는 모든 논문들에 대해 5분 oral 발표 후 3~40분간의 poster 발표를 진행하는 Regular Session => Oral-to-Poster 으로 구성이 됩니다. 물론 상위 paper 들에 대한 best paper award 는 Award Session 이라는 이름으로 개별적으로 존재합니다.
Regular Session 은 사전에 유사한 주제끼리 5~6개의 논문씩 묶여서 동일한 시간대에 배정받게 됩니다.
(저의 경우는 우하단에 보시는 바와 같이 Image and 3D Segmentation 1 이라는 주제에 배정받았습니다.)
배정받은 방에서 정해진 시간 5분동안 oral 발표를 하고 이후 poster 발표까지 하는 그런 시스템입니다.
주제별로 개별적인 방에 배정받기에 원하는 주제를 찾아서 이에 대한 oral 및 포스터 발표만 볼 수 있다는 명확한 장점이 있습니다. 워낙 많은 논문들이 쏟아지다 보니 주제로 키워드를 잡고 원하는 주제의 방만 돌아다니면 원하는 정보만 쏙쏙 들을수 있는 효율적인 구성이였습니다.
다만 다양한 분야를 좀 모아뒀다면 내가 관심이 없거나 모르는 분야일지라도 한번 보고 흥미가 생길 수도 있는데, 그러지 못했다는 점이 학회 구성 측면에서 조금 아쉬웠다고 볼 수 있겠네요.
저 같은 경우는 본 학회 3일차, 즉 목요일 오전 첫타임에 발표를 진행했습니다. 아래 사진처럼 말이죠. (화질이 많이 안좋네요)
oral 발표때는 생각보단 떨리진 않았던 것 같습니다. 대본이 있었기 때문이죠. 그런데 발표를 하면서 대본을 보다보니 너무 부자연스럽고 딱딱한 느낌을 스스로 좀 받은 거 같아서, 그냥 즉석에서 조금씩 다르게 말 했던 것 같습니다.
포스터 발표때는 첫 시간대이기도 하고, 로봇 학회여서 그런지 그렇게 많은 사람들이 오지는 않았습니다만 몇몇 분들이 이런저런 질문도 해 주셔서 나름 재밌게(?) 대응했던 것 같습니다.
논문 발표가 이루어지는 Regular Session 및 Award Session 말고도, 특정 분야의 대가분들이 연설을 해 주시는 Keynote Session 및 Plenary Session 도 있었습니다. 사실 더 광범위한 그런 인사이트를 얻기 위해선 Keynote Session 을 집중해서 들었어야 했는데, Regular Session과 Award Session 에서 너무 논문과 관련된 세션에만 참석한 거 같아 이 부분은 많이 아쉽습니다.
위와 같은 세션과 별개적으로 큰 홀에서는 여러 기업들이 자신들의 로봇을 시연하고 보여주는 그런 넓은 공간도 마련되어 있었습니다. 역시 로봇 학회 답더군요. 이런저런 로봇들이 많았는데, 요즘 연구 추세와 산업군 적용에 맞게 역시 gripper 로봇들이 정말 많이 보였습니다. 제가 본 로봇들 중 70% 이상의 로봇들이 gripper 로봇이라고 해도 과언이 아닐 거 같습니다. 현재 산업 관점에서 봤을 때 비전/로봇의 기술 성숙도가 아무래도 정적 + 조금은 동적인 상황에서 몇가지의 action 을 수행하는 정도이기에 이런 로봇들이 많이 보이는 것 같았습니다.
(물론 아래 첨부 사진에는 gripper 로봇이 없긴 합니다)
아래와 같이 권투를 하는 로봇도 있더군요.
다들 귀엽게 쳐다봤던 기억이 납니다 ㅋㅋ
좋은 기회를 통해 제 인생 처음으로 해외 학회에 방문하고 연구자들 앞에서 영어로 발표도 해 보았습니다.
작업을 시작한 지 조금 된 논문이긴 하지만 그만큼 열정을 쏟았던 논문이다 보니 여러 연구자/학생들의 질의들에 대해 열심히 답변하며 discussion 했던 것 같습니다.
방문한 학회가 로봇 학회이다 보니, 평소에 읽는 vision 분야의 논문들과는 뭔가 결이 많이 달랐습니다. vision 논문들보다 한층 더 실용적인 관점을 고려하다 보니 특정 상황에서의 특정 문제를 타겟으로 해서 local 하게 푸는 논문도 존재했고, 반대로 llm 등을 엮어서 선행연구 관점으로 진행되는 논문도 있었습니다.
하지만 다들 그렇듯, 자신의 연구에 대해 pride 를 가지고 열심히 발표하고 discussion 하는 모습들을 보니 저도 모르게 그들이 멋있고 대단하다는 생각을 했습니다. 제가 제 연구에 pride가 없다는 이야기가 아닙니다. 굵직한 곳에서 발표되는 논문들의 발표자들을 보니 뭔가 거시적인 목표가 있고 꿈에 가득 찬 그런 모습들을 하고 있었습니다. 제가 요즘 제 인생의, 그리고 연구의 거시적인 목표를 좀 가질 필요가 있겠다는 생각을 가지고 있어서 그런진 모르겠지만, 아무튼 그들이 조금은 존경스러워 보였습니다.
네, ICRA 참관기는 여기가지 작성하도록 하겠습니다.
ICRA 2025 참관을 통해 많은 점을 느꼈고, 세상은 넓고, 연구의 흐름은 빠르고, 적용도 빠르다는 것을 새삼 느꼈습니다.
좋은 기회 주신 교수님, 그리고 함께 참석하지 못한 공동저자 신정민군, 그리고 학회에 함께 참석해서 여러모로 많은 도움을 준 이상인군께 감사하다는 말씀 드립니다.
아침 먹다가 본 waymo 자율주행 차량과 함께 마무리 하도록 하겠습니다.
감사합니다.
