URP 후기
안녕하세요 . 저는 2025 년 겨울학기 URP 과정에 참여한 안우현입니다. 총 8 주간 URP 과정 이진행되었는데 , 이 글에서는 URP 과정에서의 경험을 돌아보며 느꼈던 점을 정리해보려고 합니다.
URP 과정은 단순한 학습 뿐만이 아니라 인공지능 및 로봇 , 컴퓨터 비전 분야에서 실질적인 문제를 해결하는 경험을 쌓을 수 있었던 값진 시간이었다고 생각합니다 .
URP 전반적인 과정
1 주차에는 인공지능의 기초 이론과 실습을 통해 인공지능이 무엇인지에 대해 깊이 이해할 수 있는 시간을 가졌습니다 . 이 과정에서 인공지능의 기본 개념을 정리할 수 있었고 기존에 알 고있었지만 놓치고 있었던 부분과 완전히 새롭게 배운 부분을 명확히 할 수 있었습니다 . 이 를통해 인공지능 전반에 대한 기초를 다질 수 있는 좋은 기회가 되었다고 생각합니다 .
2~3 주차에는 SSD 논문을 읽고 이를 구현하는 시간을 가졌습니다 . 기존에는 논문을 읽는 방 법을 잘 몰라서 단순히 논문을 읽더라도 올바른 방향으로 이해하고 있는지에 대한 의문이 많 았습니다 . 하지만 이번 과정에서 멘토님들께서 논문을 효과적으로 읽는 방법과 목적에 따라 읽어야 할 순서 , 핵심 내용을 파악하는 여러가지 꿀팁을 알려주셔서 , 논문을 보다 체계적으 로접근하는 법을 배울 수 있는 좋은 기회였다고 생각합니다 .
4~6 주차에는 Challenge 주간으로 , 2~3 주차에 구현한 SSD 를 바탕으로 KAIST Pedestrian Detection Dataset 을 활용하여 성능 개선 프로젝트를 진행하였습니다 . 이 과 정에서 단순히 모델을 구현하는 것을 넘어 , 연구란 무엇인지 , 그리고 연구를 수행하기 위해 가져야 할 태도와 접근 방식을 간접적으로 체험할 수 있었습니다 . 또한 , 성능 개선을 위해 데 이터 분석 및 데이터 전처리 , 다른 논문에서 제안한 방법론들을 내가 정의한 문제에 적용을 해볼 수 있었던 정말 값진 경험이었다고 생각합니다 .
7주차에는 ROSRobot Operating System) 에 대해 학습하고 실습하는 시간을 가졌습니다 . 해당 주차에서는 각기 다른 목적을 가진 모듈 간의 통신 방식에 대해 학습할 수 있었습니다. 이를 바탕으로 ROS 를 활용하여 직접 코드로 구현해보고 , 개별 모듈이 실제로 어떤 구조를 가지고 정보를 주고받는지 이해할 수 있었습니다.
8주차에는 Camera Calibration 에 대해 배우며, 사람이 눈을 통해 사물을 인식하는 과정이 하드웨어적으로 어떻게 구현될 수 있는지를 학습하는 시간을 가졌습니다. 이를 통해 카메라가 3D 공간의 정보를 2D 이미지로 변환하는 원리와 , 이를 다시 3D 로 복원하는 과정을 이해 할수 있었습니다. 또한, 여러 수식을 통해 왜곡 보정 , 내부 및 외부 파라미터 추정 등 동작 메 커니즘을 분석하며 , 실습을 통해 직접 구현해 보는 시간을 가질 수 있었습니다 .
이번 과정 전체를 통해 인공지능 및 컴퓨터 비전의 기초부터 연구 수행 방식 , 실무적인 개발 도구 (ROS) 활용까지 폭넓게 학습할 수 있고 , 이론과 실습을 병행하면서 실질적인 문제 해결 능력을 키울 수 있는 값진 경험이 되었다고 생각합니다 .
성장을 위한 출발점
나의 성장을 위해 어떠한 프로그램을 참여할 때 , 이 프로그램을 계기로 스스로가 어떠한 모 습으로 변화할 지를 기대하면서 프로그램을 시작하는 것은 중요하다고 생각합니다 . 그리고 그프로그램이 끝난 후 , 내가 기대했던 나의 모습과 실제 변화한 나의 모습이 얼마나 일치하 는지 비교해보는 과정 또한 중요하다고 생각합니다 . 그러기 위해서는 현재 자신의 부족한 점 이무엇인지 먼저 파악하고 프로그램에 참여해야한다고 생각합니다 . 자신의 부족한 잠을 알 고프로그램에 참여하게 되면 , 그 과정에서 얻고자 하는 목표가 더욱 명확해지고 결과적으로 자신이 얼마나 성장했는지를 객관적으로 평가할 수 있기 때문입니다.
부족한 점
- 발표에 대한 긴장과 두려움 – 많은 사람들 앞에서 발표할 때 불안감을 느끼고 , 생각한 내 용을 제대로 전달하지 못하는 경우가 많았습니다 .
- 기록의 습관화 부족 – 배운 내용을 정리하거나 실험 결과를 체계적으로 기록하는 습관이 부족해서 나중에 참고하거나 복기할 때 어려움을 겪었습니다 .
URP 과정에서 인식한 부족한 점
- ” 이 정도면 됐지 ” 라는 안일한 태도 – 목표를 설정했을 때 , 더 발전시킬 수 있음에도 불구 하고 적당한 수준에서 만족하려는 경향이 있었습니다 .
- 논리보다 감에 의존하는 태도 – 문제를 해결할 때 직관적으로 접근하려는 경향이 강했 고 , 이를 논리적으로 정리하고 근거를 마련하는 과정이 부족했습니다 . 실험 결과를 분석 할때도 데이터보다는 주관적인 느낌에 의존하는 경우가 많았습니다 .
사실 발표에 대한 긴장과 두려움 같은 경우는 어떠한 명확한 방법을 통해 이를 극복하려고 했다기 보다는 매주 세미나를 진행함으로써 ( 총 8 번의 세미나 ) 발표에 익숙해 져보자 라는 식으로 발표에 대한 두려움을 조금 극복하려고 했던 것 같습니다 . 발표 진행의 매끄러움은 둘째이고 발표 자체를 많이 할 수 있었던 기회였기 때문에 발표에 대한 자신감이 어느정도 생길 수 있었던 좋은 기회였다고 생각합니다 . 세미나를 8 번이나 진행했음에도 불구하고 아 직여전히 발표할 때 긴장하는 것과 두려움은 정말 많이 남아있습니다 . 하지만 처음과 비교 했을 때보다는 많이 좋아졌다고 생각합니다 . ( 물론 URP 8 주동안 세미나 준비가 제일 힘들 었던 것 같습니다 ….. )
URP 기간동안 매일 매일 이슈를 써야 퇴근하는 제도가 있습니다 . 아무래도 그날 발생한 이슈 를매일 매일 글로 작성하다 보니깐 내가 똑같은 이슈가 발생했을 때 기록해 두었던 이슈를 금방 찾을 수 있었고 해당 내용을 복기하는데 정말 유용했습니다 . URP 기간 동안만큼은 기록 URP 후기 2 을정말 체계적으로 꾸준히 해보자라는 마음을 가지고 임했던 것 같습니다 . ( 하지만 챌린지 주간부터는 무너지기 시작했습니다 .. ) 그래도 urp 기간 내내 매일 매일 이슈를 작성하는 습 관은 URP 시작 전이랑 비교했을 때 귀찮아했던 기록을 지금은 시간을 조금만 투자해서라도 작성할 수 있도록 하는 태도를 만들어 준 것 같습니다 . URP 끝나고도 매일은 아니더라도 적 어도 주 단위로 이슈를 작성하는 습관을 가져가고자 합니다 .
그리고 ” 이 정도면 됐지 ” 라는 안일한 태도는 URP 과정에서 상인 멘토님의 피드백을 받으면 서많이 느꼈던 부분인 것 같습니다 . 어떠한 문제를 해결하는데 있어서 정답만을 아는 사람 이아니라 해답도 아는 사람이 되는게 중요하다라고 많이 느꼈던 것 같습니다 . 그래서 스스 로에게 다른 접근 방식은 없을까 ? 라는 질문을 많이 던지려고 노력했던 것 같습니다 . 어떠한 문제에 대한 고찰의 깊이는 매우 중요하다고 꺠닫게 된 좋은 기회였던 것 같습니다 .
챌린지 주간에는 저 스스로 논리보다 감에 의존하려는 경향이 있다는 것을 느꼈던 것 같습니 다 . 이렇게 하면 좋아지겠지 이러한 결과는 이래서 겠지 라는 식으로 문제를 해결하고 분석 하려는 경향이 있었던 것 같습니다 . 이러한 점을 보완하기 위해서 단순히 ” 좋아 보인다 ” 가 아니라 , 정성적 , 정량적인 지표를 통해 분석하는 연습을 했고 실험 과정에서 ” 왜 이 방법을 선택했는가 ?” 라는 질문을 스스로에게 많이 던지려고 했던 것 같습니다.
마무리하며
8 주간의 URP 과정은 단순히 이번 프로그램에서 끝나는 것이 아니라 앞으로의 연구와 프로 젝트에서도 큰 도움이 될 것 같다고 생각합니다 . 끊임없이 배우고 성장하는 자세를 가지는 것이 얼마나 중요한지 깨닫게 해준 소중한 8 주가 되었다고 생각하고 더할 나위 없었던 8 주 였다고 생각합니다 .
바쁘신데도 불구하고 자주 내려오셔서 이것 저것 많이 알려주신 멘토님들 덕분에 8 주동안 많이 배울 수 있었습니다 . 정말 감사드립니다 .
그리고 타이트한 8 주간의 일정임에도 불구하고 8 명의 동기들 덕분에 심적으로 힘들지 않았 던 8 주였던 것 같습니다 . 같은 목표를 가진 동기들이랑 함꼐 했기 때문에 서로 의지하고 돕고 배울 수 있었고 결과적으로 소중한 동료를 얻은 것 같습니다. URP 동기들 ( 인택 , 승현 , 우진 , 지연 , 재혁 , 태경 , 계무 ) 도 8주간 고생 많았고 덕분에 8주 버틸 수 있었습니다 . 정말 감사합니다 .
