안녕하세요. 저는 2025년 동계 URP 과정을 이수한 지능기전공학부 스마트기기공학과 20 학번 김태경입니다.
URP 프로그램을 신청하기 전, 지원 결정에 있어서 이전 기수 분들의 후기가 큰 영향을 준 것만큼 지금부터 작성할 제가 경험했던 8주간의 URP 소감문이 지금 RCV URP 과정 을 지원하기 전 여러분들의 고민에 조금의 도움이 되기를 바라면서, 글 시작해 보겠습니다.
지원동기
저희 학과의 인원들 모두에게 해당하는 지는 모르겠지만, 진로 고민을 하게 되면 크게 연구자의 길과 개발자의 길 이렇게 크게 두 가지로 나눠지는 것 같습니다. 이때, 개발자 의 길 같은 경우에는 주변에 이를 경험할 수 있는 툴이 많지만, 연구자의 길을 경험해 볼 수 있는 프로그램은 상당히 적은 것 같습니다. 저 같은 경우에도 연구 특히 CV 연구 에 대해 어느 정도 생각이 있었으나, 연구나 대학원 생활, 석박사에 대해 아무것도 모르 는 상태로 바로 대학원 진학을 결정하기에는 부담이 있었는데, 이 URP 프로그램이 있다는 것을 알고서는 연구를 경험할 수 있는 좋은 기회가 될 것 같아서 지원한 것이 가장 큰 동기였습니다.
URP 과정
URP 과정에 들어가기 전 제 인공지능에 대한 베이스를 먼저 언급하고 가자면, 저는 인 공지능에 대한 지식이 백지에 가까웠습니다. 인공지능 수업도 수강하지 않은, 군대 가기 전 수강했던 기계학습 수업이 마지막 기억인 상태였습니다. URP 후기를 읽어 보시고 있는 여러분들도 이때의 저와 비슷한 상태여서 이에 관련해 프로그램을 잘 따라가지 못할 까 걱정하시는 분들도 있을 수 있을 것 같습니다. 하지만, 결론부터 이야기하자면, 물론 본인의 노력이 많이 요구되겠지만, 마음만 다잡는다면 진행하는데 무리가 있을 정도는 아닌 것 같습니다. 교수님의 인공지능 강의도 수강할 수 있고, 정 모르는 개념이 나온다 면, 옆의 동기들이나 멘토님들에게 물어가며 해결해 나가면 되기 때문에, URP를 들어오 게 된다면 이전 본인의 학습 양에 대한 걱정보다는 각오만 단단히 다지고 오시면 될 것 같습니다.
처음 URP에 들어와서 1주차 이전 0주차에 진행한 일은 ‘대학원생 때 알았더라면 좋았을 것들’을 읽은 뒤 감상문을 적는 일이었습니다. 저 같은 경우에는 책을 사서 읽었는데, 대 학원 진학을 고민하고 있고, 연구자의 길을 고민하고 있으신 분들은 꼭 읽어보셨으면 하 는 책이었습니다. 이 책에서 3명의 저자들이 공유하고 있는 연구 이야기를 통해서만도 제가 갖고 있었던 궁금증을 상당 수 해결하거나 깨달을 수 있었던 계기가 되었습니다.
URP 과정을 하면서 이번 기수에서 주차별로 진행했던 내용은 아래와 같습니다.
1주차 : 인공지는 이론 기초 & Custom Dataset, VGG16 실습
2주차 : Detection 기초 & SSD 논문 학습 및 원복
3~6주차 : Kaist PD dataset을 이용한 Challenge
7주차 : ROS2 이론 및 실습
8주차 : Camera Calibration 이론 및 실습
1주차에는 인공지능의 기초 이론에 대한 공부를 쭉 진행한 뒤, 실습을 진행하는 방식으 로 진행되었습니다. 저 같은 경우에는 인공지능 수업을 수강한 적이 없었기 때문에 개념 을 학습하는 데 있어서 조금 더 시간을 들여서 공부함이 필요했습니다. 그리고, 이때의 개념이 앞으로의 8주차, 더 나아가 인공지능 관련 task에서 중요한 뼈대를 담당할 것이 기 때문에, 지금 생각해보면 이때 열심히 하는 것이 중요한 것 같다는 생각이 듭니다. 그 리고 실습 같은 경우에는 Custom Dataset을 만드는 실습과 VGG16의 전이학습을 수행하 는 실습 2가지를 진행하였습니다. 학부 수업에서 최근에 C 및 Java를 사용했고, python 을 이용하는 것이 굉장히 오래간만이라서 처음에는 어색한 느낌을 받았습니다. 하지만 URP 프로그램을 진행하면서 계속해서 python을 이용하다 보니, python이 상당히 직관적 인 언어라서 그런지 익숙해지는 데 그리 오랜 시간이 걸리지는 않았던 것 같습니다. 실 습 내용으로 돌아오면, Custom Dataset이라는 내용을 실습을 하면서 처음 접했기 때문에, 상당히 당황해서 어떻게 시작할 지부터 감을 못 잡았던 기억이 있습니다. 지금 생각해보 면, 공식 documentation을 잘 찾아보면, 더 수월했을 것이라는 생각이 듭니다. 1주차 마지막 날에는 이론 평가를 진행하였고, 이때 1주차의 내용을 전반적으로 정리하는 시간을 갖게 되었습니다.
2주차에서는 잠깐의 Detection 세미나 이후에, SSD 논문을 읽고 원복하는 시간을 가졌습 니다. 기억으로는 말이 원복이지 실습 같은 경우는 SSD tutorial에서 코드를 불러온 수준 이었고, 이때 주된 task는 SSD 논문을 읽는 데 있었습니다. 이때 사용되는 SSD가 앞으로 의 Challenge에도 사용되는 만큼 내용적인 면에서도 중요한 뿐만 아니라, 논문을 읽는 방법을 배운다는 점에서 또한 굉장히 중요한 주차였던 것 같습니다. 이렇게 논문 전체를 몇 번이고 정독해 나가면서, 저자가 설명하고 싶은 개념을 완벽히 이해하는 것이 제 입 장에서 어려운 일이었지만, 하고 나면 상당히 기분 좋은 일이었던 것 같습니다. 또한, 이 렇게 한 번 경험을 하고 나니, 다음 번 그리고 그 다음 번 이렇게 회차를 거듭할수록, 논 문을 읽는다는 행위 자체가 익숙해지는 듯한 느낌이 들었습니다.
3주차에서 6주차까지는 Kaist PD dataset을 활용한 원복 및 모델 성능 개선 Challenge를 진행하였습니다. 이 과정을 거치면서 작지만, 연구의 한 사이클을 전부 경험해 볼 수 있 는 기회를 가졌습니다. 해당 모델의 문제점을 정량, 정성적으로 정의하고, 이에 대한 해 결책을 survey하고, 이후 이를 통해 문제 해결을 시도하는 일련의 과정을 거치면서 연구 에 대한 맛보기를 할 수 있었고, URP 지원 동기를 만족시키는 데 있어서 가장 적합한 주 차였습니다. 이때 가장 많이 배웠던 것은 문제정의의 중요성과 정량적 정성적 분석의 중 요성인 것 같습니다. 이 과정에서 이미지 시각화를 처음 진행하였는데, 이렇게 눈으로 모 델의 분석 결과를 볼 수 있다는 점이 모두에게 제 논지를 입증하기 위한 중요한 과정인 것 같습니다. Challenge 기간 동안 이 방법 저 방법 시도해 보면서, 시간이 상당히 쏜살 같이 지나가면서, 마무리 단계가 되면, 한 주만 더 시간이 있었으면 하고 아쉬움의 생각 이 드는 것 같습니다.
Challenge 기간이 끝나고 7주차에는 ROS2, 8주차에는 Camera Calibration에 관한 이론 세미나 및 실습을 진행하였습니다. ROS2같은 경우, 실습을 Jetson orin nano를 이용해서 각각의 노드들 간의 통신을 진행하여 최종적으로는 Object Detection을 수행하는 작업을 진행했습니다. 그리고 8주차에는 7주차에 이어서 광학적 내용을 이론 시간에 배우고 Camera Calibration 즉 parameter를 구하고 이를 이용해 depth를 구하는 작업을 matlab 을 이용해 수행했습니다. 이때 parameter를 구하는 과정에서 행렬을 이용한 계산이 많이 사용되던데, 선형대수 쪽에 부족함을 많이 느껴서 그 부분은 앞으로 보완해야 할 부분인 것 같습니다.
URP를 진행하면서 매주 세미나를 하게 됩니다. 1~8주차까지 세미나를 준비하면서 자신 의 배웠던 내용을 한 주의 마지막에 정리하는 장으로 사용하였더니 좋았던 것 같습니다. 그리고 세미나를 진행하게 되면, 내가 완벽하게 알았다고 생각한 내용에도 빈 틈이 생기 게 되고, 이를 멘토님들께서 채워 주시는 데 이러한 점도 앞으로 더 알아볼 점이라는 측 면에서 좋아서, 세미나를 진행하면서 한 주간의 마무리 + 앞으로 더 나아가서 알아 볼 것 이 두가지 측면을 효과적으로 진행할 수 있어서, 준비할 때는 꽤 노력이 드는 행위지만, 끝나고 나서는 가장 URP하면서 만족감이 드는 점이었던 것 같습니다.
그리고 URP에서는 매일이 끝나면 Issue를 적게 됩니다. 매일 매일 Issue를 꼼꼼하게 적 는 것이 지금 생각해보면 가장 중요한 일이었던 것 같습니다. Issue를 꼼꼼하게 적으면 이를 바탕으로 세미나를 준비하기도 매우 쉬워지고, 세미나는 한 주를 마무리하고 그 주 의 일을 정리하는 식으로 사용한다면, 이슈는 하루를 마무리하고 그 일의 배운 내용 전 체를 정리하는 식으로 사용하면 그 날 배운 내용이 머릿속에 더 오래 남게 될 것 같습니 다.
마무리하며
URP 후기를 마무리하며, 지금까지 8주간의 URP 생활을 돌아보니, 어느 정도 힘들었던 것은 맞습니다. 하지만, 그것을 보상하고도 남을 정도의 성취감을 느낄 수 있었고, 자신 을 발전시킬 수 있었던 시간이 되었던 것 같습니다. 이러한 기회를 주신 교수님 뿐만 아 니라, 저의 부족함 점을 채워 주셨던 URP 동기들과 멘토님들께 감사의 인사를 전하면서 마무리하고 싶습니다. 만약 지금 URP를 신청하기 위해서 고민하고 계시는 분들이 URP에 참가하게 되신다면, 옆의 동료들을 잘 활용하는 것이 가장 빠른 지름길이라는 것을 아셨 으면 좋겠습니다. 8주간의 방학을 가장 알차게 보낼 수 있는 방법을 누군가 물어 본다면, 저는 이 URP 프로그램을 추천할 것 같습니다. 8주간의 URP 과정이후 더욱 자신을 성장 시키고자 하는 각오를 다지며 두서없는 글이었지만, 마무리해 보도록 하겠습니다. 감사합니다.
