저에게 2024년 한 해는 RCV의 일원으로 함께하게 된 첫 해이자, 저의 인생의 전환점이라고도 볼 수 있는 한해라고 생각합니다.
연구실 생활에 대해 전혀 모른 채 사실 어떻게 보면 전공살려서 인공지능으로 밥 벌어먹고 살고싶은데, 다른 어떤 대외활동이나 프로젝트보다연구실 체험이 가장 근본적이고 직관적이겠다 생각하며 무작정 URP를 신청했던 게 저에겐 인생의 큰 경험이 되었고,이 URP 때 “어떻게든 주어진 부분을 마무리한다”, “어떻게든 이 문제를 해결해 낸다.”, “어떻게든 RCV에 들어가서 더 성장하고 싶다.” 이 3가지 마음가짐이 지금까지 스노우볼이 되어 저를 잘 굴러가게 만든 것 같습니다. RCV 소속으로 함께하고 있는 지금도 제가 연구자로써 성장하기 위해 치열하게 고민하고 인내해야 되는 시간에 의미를 더욱 부여해주고, 잘 헤쳐나갈 수 있도록 의지를 가지게 해주는 자양분이 된 요소라고 생각이 드네요.
<24년 초반 동계 URP>
요약하면 힘들었지만 이 악물고 하니까 다 되더라. 살면서 이보다 더 단기간에 성장을 해본 경험이 없다보니, 저의 인생의 전환점이 된 것 같고앞으로 더 많이 공부하고, 배우고, 도전하고, 깨져보고 싶다는 마음을 가지게 하더라. 입니다. 자세한 내용과 그 때 당시 겪었던 감정, 마음가짐 등은 2024년 상반기 회고 및 과거 URP를 마치며 에 잘 기록하였습니다.
<24-1학기>
연구실 합류 후, 큼직하게는 모빌리티 팀의 기초교육 (고양이 책, monocular depth estimation) + 학부 4-1 정규수업 캡스톤 졸업프로젝트 + 딥시 등을 했었습니다. 이 또한 2024년 상반기 회고에 내용을 담아놨으니 생략하고 넘어가겠습니다.
<여름방학>
여름방학에는 첫 랩세미나를 시작하고, 로보틱스팀으로써 작업과 연구 과제를 배우며 시간이 흘렀습니다.
로보틱스 팀 합류 후 초반엔 과제 이해를 위한 기초교육으로써 CNOS, SAM 6D 등의 6d pose estimation 분야 논문 읽고 코드 환경 세팅 및 원복, FCAF3D, TR3D 등의 3d detection 분야 논문 읽고 코드 환경 세팅 및 원복, prompt engineering 서베이 등의 공부를 해나갔습니다.
이후 하계 URP 의 ROS 주차를 준비하시는 선배님들(희진님, 태주님, 건화님)을 돕기 위해 젯슨 나노보드에 우분투부터 ros 까지 세팅하는 과정과, 배포 용이성을 위해 ros2를 docker container 환경에서 구축하는 과정(이는 gui 관련 이슈 및 원인 모를 이슈로 추후 제약이 좀 생겨 조금은 불안정한 세팅방식입니다), open manipulator x 도 container환경에서 구동해보는 것 등 우분투 및 ros2 세팅에 있어 여러가지를 경험했던 것 같습니다. 이 때 생각보다 제가 리눅스와 도커 다루는 법을 몰랐던 것을 체감하고 삽질을 몇번하다보니 리눅스에 대한 이해도가 갑자기 확 올라가게 되었던 것 같습니다. 그럼에도 아직 부족한 것 투성이에 모르는 것 투성이지만, 역시 시간들여 삽질 몇번, 고생 몇번이면 충분히 능력이 많이 생긴다는 것을 체감했습니다.
<24-2학기>
저의 마지막 학부 정규학기 입니다. 뭔 깡인지 모르겠는데, 제가 3학년 2학기 중 가장 힘들어했던 인공지능학과 전공과목인 패턴인식 수업을 재수강을 생각하게 됩니다. 이 수업이 인공지능학과 이동훈 교수님께서 진행하시는 수업인데, 교수님께서 학생들에게 기대하는 눈높이가 상당히 높으셔서 수업에 들이는 코스트가 큰 지라, 거의 세미캡스톤이라고 봐도 무방한데요… 제가 단지 이 과목 하나만 재수강 했다면, 진짜 그냥 막학기까지 좋은 프로젝트를 하나 더 가져가면서 유종의 미를 거두는 거니까 심적으로 단단함을 가졌을 텐데, 제가 무슨 욕심인지 이전에 성적이 안 좋았던 다른 과목까지 재수강을 선택하고, 교양도 단순 꿀교양이 아니라 대학 온 김에 교양다운 교양은 듣고 졸업해야지라는 생각으로 조금은 공부를 꼼꼼히 해놔야 하는 과목인 천문학의 세계와 노래괴물들이 많이 몰려있는 보컬트레이닝 수업을 수강신청하게 됩니다. 연구실 생활 + 학부 생활의 현실성을 고려하지 않은 낭만으로 질러버린 수강신청때문에 저는 학부 모든 학기 통틀어 이번 막학기가 제일 힘들었습니다. 오히려 저번학기 캡스톤 때는 캡스톤에만 제일 집중하면 되지.란 생각으로 임하다보니 팀원들과의 소통 및 협업에서의 어려움 같은 것 말고는 마음에 여유가 있었던 것 같은데, 이번엔 뭔가 정신없이 여유가 없게 살았던 것 같습니다. 밤도 여전히 많이 샌 것 같네요. 어떻게 생각하면 밤을 새지 않고 미리미리 하면 되는데, 마음에 여유가 없는데 개인적인 일도 자꾸 터져서 시간관리같은 게 여전히 많이 힘들었습니다. 적고 보니 또 찡찡이긴 하네요.
그래도 정말 연구적인 눈이 조금 생겼다고 말할 수 있는 건 패턴인식 덕분은 확실했습니다.
아직도 배워나갈 게 산더미인 초보연구자이지만, 프로젝트의 주제를 OVD + GPT4o prompting을 활용한 zero-shot visual grounding 으로 잡고 태주님과 method를 고민해보고, 가설이 맞는지 정성적 결과를 보이며 간단히 검증해보고(이는 물론 거창한 수준은 아니었습니다.), 이 방법론에 대한 큰 스토리라인을 한번 잡아보고, intro 부터 related work, method, experiment, conclusion은 이러 이러 해야 주제의 경중을 떠나 연구라는 최소한의 형태를 갖출 수 있구나를 알게된 것 같습니다. 덕분에 아직 한참 모자란 지식으로 prompt engineering + robot manipulator action code generation 태스크에 대한 서베이를 진행하여 이걸 토대로 패턴인식의 중간과제보고서로써 서베이논문을 작성해보고, 이를 주연, 태주님의 많은 도움을 받아 급박한 시간에 수정수정 끝에 KRoC 2025에 “LLM 및 VLM 기반 매니퓰레이터 제어 정책 연구 동향” 이라는 국문 서베이 논문을 하나 제출하는 결과를 하나 내보일 수 있었습니다.(서베이할 줄도 모르는 저에게 앉혀놓고 서베이 스케줄링 도와주신 주연님, 라이팅과 전체적인 흐름 도와주신 태주님 감사합니다..) 또한 파이널 기말 프로젝트로써 OVD + GPT4o prompting을 활용한 zero-shot visual grounding 방법론에 스토리를 붙여, “도메인 비전문가의 모호한 명령에 대한 Open Vocabulary Zero-shot Grounding via Prompt Engineering(가정상비약을 중심으로)”라는 최종발표를 하고, 2 column 10장 분량 논문형식의 최종보고서를 작성해서 제출하게 되었습니다.(이 또한 태주님의 많은 도움이 있었고, 저희 로보틱스 팀원분들이 발표자료와 발표 내용에 대해 많은 피드백을 해주셔서 뒤죽박죽 정리안된 발표내용을 논리적으로 잘 다듬어서 발표할 수 있게 된 것 같습니다. 다들 감사합니다.) 해당 내용이 좋은 점수를 받아 23-2학기에 C+이었던 패턴인식 성적을 A0로 올리면서 작년에 아쉬웠던 기억을 조금 씻어버릴 수 있었고, 이 주제가 이번 겨울방학동안 많은 수정을 거친 후엔 IJCAS 국문저널로 써 볼 수 있는 기회로 연결되고 있어서 의미있는 수업, 의미있는 막학기로 남길 수 있게 된 것 같습니다.
<24년 총평 및 25년 계획>
24년은 다사다난했고 배운 것도 많았지만, 연구적인 측면, 생활적인 측면에서 역시 저는 아직도 많이 부족합니다.
개인적인 일로 자꾸만 x-review를 빼먹게 되고, 작업 스케줄링 시 시간을 제때 지키지 못하는 경우도 왕왕 있었습니다. 상반기 회고 때 스케줄링을 잘하자고 다짐했으나 잠은 여전히 많이 못자고 있고, 운동도 너무나도 소홀히 했습니다. 살이 1키로가 더 쪘어요. 그리고 또 스트레스 관리가 안 되다보니 먹는거로 스트레스를 풀게 되고 자꾸만 한끼에 두끼분량의 과식을 하게 되었습니다. 이건 진짜 호르몬의 장난인지, 몸이 그만큼 에너지를 필요로 하는 지 모르겠지만 점차 고쳐야 될 부분인 점을 확실한 것 같네요.
자 이제 아무래도 신년의 계획을 생각해보며 마무리를 해야겠네요. 25년엔 당장 앞만 보자면, 1~2월 동안 여전히 해야할 일이 좀 많습니다. URP 서브 조교로 배정되어 ROS2 교육 자료, 실습자료 준비를 담당해야하고, KRoC 2025 포스터 발표 준비도 해야되고, 2월 안에 IJCAS 논문도 작성하고 제출해야 합니다. 그래서 우선 겨울방학 동안은 다른 것보다 최우선순위를 이것들을 완벽히 수행하는 것에 초점을 둘 예정입니다.
그러고 나선, 학부졸업을 하고 3월부터 이제 석사로써 연구실 생활을 헤쳐나가게 될 텐데요. 저의 석사과정으로써의 모습이 잘 상상이 되진 않지만, 개인연구면 개인연구, 과제작업이면 과제작업, 개인공부면 개인공부, 체력관리면 체력관리, 이렇게 맡은 태스크와 주어진 상황에 있어 제일 중요한 “스케줄링” 능력이 많이 올라갔으면 좋겠습니다. 2025년 상반기 쯤되면 시간 앞에 허덕이는 제가 아닌 시간을 효율적으로 사용할 줄 아는 계획적인 제가 되어있었으면 좋겠네요.
연구 관련해서는, 저희 로보틱스 팀이 로봇 매니퓰레이터 구매 및 배송이 끝나 이제 설치 후 실험세팅만이 남은 상태고, YCB object도 해외배송이 무사히 끝나 확보가 잘 되었다는 점에서, 이젠 진짜 저희 연구실에서 로봇을 직접 활용한 실험을 시작할 단계를 거의 갖춘 것이 아닌가라는 생각에 너무 설레입니다. 물론 MLLM prompting 및 code action generation 논문부터 해서, 3d reconstruction, 6d pose estimation, OVD 등의 다양한 분야의 로봇의 시각인지와 행동 관련 연구논문을 더 많이 읽고, 저희 연구과제에 잘 적용하기 위한 사전지식을 잘 습득한 상태가 우선시 되어야겠지만, 25년 1년동안 그 기반을 잘 다지고 준비할 수 있을거라고 확신하고 정진해나가겠습니다. 25년 상반기 회고 땐 제가 또 어떤 모습으로, 어떤 지식과 경험을 쌓은 채 성장해 있을 지 두려우면서도 기대가 됩니다. 열심히 하겠습니다. 감사합니다.
