안녕하세요. 조현석 연구원입니다.
해당 회고글이 7월이 시작하기 전에 업로드가 되었어야 했으나, 해당 주차에 개인적으로 고민거리가 있어서 거기에 시간을 할애하느라 제 시간에 작성하지 못했고 이제서야 업로드를 하네요…(교수님 죄송합니다)
그럼 2024년 상반기 회고 시작하겠습니다.
상반기 동안 한 일
2024년 상반기는 크게 1. RCV의 시작인 동계 URP, 2. RCV신입교육, 3. 2024년도 1학기 학부생활로 나눌 수 있을 것 같습니다.
- 동계 URP
동계 URP기간동안 어떻게 보면, 자신과의 싸움을 하면서
개인적인 관심분야인 컴퓨터 비전에 대한 기초를 잘 닦을 수 있었던 과정이었습니다. 힘들었다면 힘들었고, 같이 URP를 하며 하루 종일 붙어있었던 동기들 덕분에 재미있었다면 재미있었던 과정이었던 것 같습니다. 해당 부분에 대해서는 URP를 마치며 작성한 회고에 잘 정리 되어있기 때문에 이 정도에서 각설하고 다음으로 넘어가도록 하겠습니다!
- RCV신입교육
RCV신입교육은 신정민 연구원님과 권석준 연구원님의 도움으로 많은 것을 배우고, 잘 끝 마칠 수 있었는데요.
일정을 짧게 소개 시켜드리자면, 가장 먼저 일명 고양이 책으로 불리우는 computer vision에 관한한 책으로 공부를 진행하였는데요. 해당 과정을 통해서 간단한 영상처리를 시작으로 이미지 상에서 두드러진 특징에 대한 정의, 특징을 찾는 알고리즘에 대해서 다루었습니다. 또한 두 이미지 사이 관계(변환행렬)를 알기 위한 매칭점 찾기에 대한 초석을 다졌습니다. 특히 사람이 직접 관여해서 강인한 특징을 뽑는 방법인 키포인트 검출과 디스크립터를 통한 SIFT특징을 뽑는 부분이 기억에 남는 것 같습니다. 이후로 곧바로 Bag of Visual Words와 VLAD를 통한 컴퓨터 비전 분야의 딥러닝의 도래하기 이전 시대를 풍미하던 특징 추출 알고리즘에 대해서 배웠는데요. 해당 부분을 배우면서 딥러닝의 위대함과 이전에 컴퓨터 비전 연구자들의 더 좋은 특징을 뽑고자 하는 노력에 대해서 조금이나마 이해할 수 있었던 과정이었습니다. 특히 Root shift, RCA shift 등에 대한 실습을 하면서, feature enginnering 관점에서 좋은 특징을 뽑는 것이 특정 테스크를 수행하는 데 있어서 굉장히 중요하고 성능과 직결되는 문제임을 알 수 있었습니다.
그리고 영상이해에 관한 ㅅㅈㄱ ㄱㅅ님의 영상을 기반으로 스터디를 진행했었는데요. 두 평면 사이의 변환 관계를 행렬로 나타내는 호모그래피와 그 외의 두 이미지 간의 변환들에 대해서 배웠고, 대응점들을 기반으로 내부파라미터를 계산해내는 카메라 캘리브레이션 과정에 대해서 심도 있게 다루었습니다.
이로서 중간고사 이전의 일정을 마무리 하였습니다.
중간고사 이후에는 Self-supervised monocular depth estimation에 대해서 논문 팔로우업과 원복에 대한 실험들을 진행하였는데요. (monodepth1 → monodepth2→featdepth→diffnet→monoViT→RADepth→TransDSSL 순으로 진행했습니다.)
해당 과정을 거치면서, 논문을 읽고 저자들의 의도를 파악하는 데 집중했던 것 같습니다. 특히 Self-supervised monocular depth estimation 테스크에서 학습 시그널을 주는 원리가 중간 이전 기간에 배운 영상이해에 관한 이론의 내용이 녹아 있어서, 이론에서 배운 내용이 실제 테스크에 적용되는 예시해당 테스크를 통해서 접했을 때, 신기하고 보람찼던 기억이 납니다.
또한 해당 테스크는 앞에서 배웠던 더 좋은 특징을 추출해서 성능을 올리자! 라는 관점의 접근이 많았는데요. 중간고사 이전에는 고전적인 feature enginnering에 대해서 배웠다면, 중간고사 이후에 딥러닝을 활용한 feature enginnering에 대해서 흐름을 잡을 수 있어서 굉장히 의미있는 시간이었습니다.
- 2024년도 1학기 학부 생활
1학기 학부 동안 총 16학점을 수강하였는데요. 전공 및 복수전공에 대한 학점은 거의 다 채워놓은 상태라서 6학점만 전공으로 수강하고 나머지는 다 교양으로 들었습니다. 덕분에 학부 생활에 힘을 많이 빼놓을 수 있었고, 연구실 기초 교육에 집중할 수 있어서 다행이라고 생각하고 있습니다.
다만 시험 기간에 몰아서 ELP, ERP의 온라인 과제인 토익 6개 2일 안에 보기는 정말로 지옥 같았습니다. 또한 2주를 꽉 채운 시험 기간 또한 굉장히 고통스러웠으나, 다른 시험기간은 안 그런 적이 있었나? 하는 마인드로 버텼던 것 같습니다. 학부를 7년째 다니니 내성이 좀 생긴 모양 입니다. 또한 학점도 만족스럽게 받아서 학부 기간 동안 가장 만족스러운 학기였지 않았나 싶습니다. 이미 다 미화가 된 모양입니다…
팀 배정 건에 관하여
신정민 연구원님과 권석준 연구원님이 고생해주신 연구실 기초 교육이 끝나고, 저는 모빌리티 팀으로 배정을 받게 되었습니다.
원래부터 관심분야가 자율주행에 관한한 전반적인 상황 인지를 하는 것이었는데요. 특히 학부기간 동안 동아리를 하면서 총 4대의 자동차를 만드는 과정 속에서 우리의 자동차에 직접적으로 적용할 수 있는 실용적이고 실제로 잘 작동하는 환경 인식 알고리즘에 관심이 컸습니다. 항상 결과는 마음대로는 안되었지만, 동아리의 목표는 대회 입상이었는데요. 자동차가 잘 굴러가야하는 것은 물론이거니와 대회를 입상하기 위해서 주최 측에서 정한 특별한 미션도 잘 수행해야하는데, 가령 자율주행 자동차로 배달 미션을 부여 받았다면 배달 구역을 인식하여 해당 구역에 정차해서 배달할 물건을 받고 배달 목적지에 다가 해당 물건을 전달해주어야합니다. 그러기 위해서는 배달 구역으로 (마치 주차 구역을 칠해 놓은 것처럼) 지정된 공간을 잘 인식하고 배달 구역 표지판을 보고 잘 멈춰설 수 있어야합니다. 당연히 더 성능 좋은 모델이면, 더 좋고 강인한 인식 성능으로 대회장에서도 잘 작동할 수 있을 것 입니다. 말이 길어졌는데, 이전부터 바로 적용할 수 있고 실용적인 것에 대한 것을 찾아보고 적용해보는 것에 흥미가 있어서 그런지, 원천 기술 쪽? 제가 이해하기론 바로 적용 될 수 는 없지만 해당 기술이 더 성숙해지면, 적용될 수도 있는 기술들을 연구하는 것보다는 실제로 플랫폼에 적용가능한 어떻게 보면 어느 정도 실용적인 분야에 대해서 흥미가 있는 것 같습니다.
그런 관점에서 현재 이상인 연구원님을 사수로, 제가 부여 받은 과제인 2023무인이동체원천개발사업과 해당 과제에서 수행하고 있는 RGB와 Depth이미지를 가지고 객체를 검출하고, 물체와 센서간의 depth를 예측하는 테스크는 굉장히 흥미롭고, 재밌게 수행할 수 있을 것 같아서 기분이 좋습니다.
또한 open vocab상황에 대한 연구도 굉장히 궁금하고 마음에 듭니다!
방학동안 목표
일단 방학기간의 목표는 한 층 더 성장하기입니다! 특히 남은 하반기 목표인 논문 작성과 다양한 실험을 돌릴 수 있는 실력을 키우는 것이 주된 목표입니다.
주변 연구실 선배 분들에게 졸업하신 1기 선배님들의 석사과정 때 무용담?!을 듣곤 했는데요. 다시 생각해도 대단하신 분들인 것 같습니다. 특히 어떤 논문이든 코드 까보면 그 방법론이 어떻게 작동하는지 다 이해하시고, 또 3시간이면 자신의 아이디어에 대한 구현을 끝 마친다는 한 선배님의 이야기를 저는 사실상 신격화해서 롤 모델로 삼고 있는데요 ㅎㅎ.
저도 저만의 아이디어를 코드로 뚝딱! 짤 수 있고, 상상의 나래를 펼친 다음에 그것을 구현 할 수 있는 능력이 있는 사람이었으면 좋겠다는 개인적인 바램이 있기에! 주말 중 하루는 x-review 및 댓글을 다는 것에 할애하고, 나머지 하루는 간단한 논문(일단은 backbone 쪽을 생각하고 있습니다.)을 빠르게 읽고 해당 논문에서 저자가 소개하는 아이디어를 코드로 구현해본 다음, 깃허브에 올라온 코드와 비교하면서 공부를 하려고 합니다. (현재는 과제 관련 코드 디버깅을 대신 하고 있지만요…하하)
또한 신정민 연구원님의 번아웃이 안오게 하는, 혹은 와도 빨리 극복할 수 있는 비법서를 기반하여 [비법서 내용 요약…]
- 여자친구 만들 것 or 2. 개인적인 휴식 수단을 찾아서 꾸준히 스트레스 관리할 것
1번은 불가능하기 때문에… 2번으로 노선 잡아 보았는데요..!
그래도 다행인 것은 저에게는 확실한 스트레스 해소 수단이 있다는 것입니다. 그것은 바로 헬스 or 클라이밍 하는 것인데요. 그 중 요즘에는 클라이밍에 빠져있는 상황입니다. 원래는 주 1회 클라이밍을 하고 있었지만, 주 2회로 늘려볼까 합니다. 최근에 주중에 조금 이른 퇴근을 하고 클라이밍을 해보았는데, 맨탈적으로 관리하는 것에 큰 도움이 되는 것을 느꼈습니다. 세상이 긍정적으로 보이더군요..!
여튼 이번 방학 목표를 정리하자면,
- 코딩 실력 늘리기 위해서 주말 중 하루 특훈하기! , 2. 주 2회 클라이밍하기! 가 되겠습니다.
남은 하반기 목표
남은 하반기 목표로는 적어도 1회 이상 논문 작성 파이프라인을 경험해보는 것입니다.
아직은 특정한 테스크를 잡고 팔로우업을 시작하지는 않았으나, 기초 교육 때 접했던 Self- supervised monocular depth estimation이란 테스크를 팔로우업 하였을 때, 논문의 저자들의 아이디어와 그 의도를 파악하는 게 굉장히 재미있었던 기억이 나는데요. 앞으로 과제를 수행하기 위해서 팔로우업 할 open vocabulary object detection이란 테스크도 그때 기억을 살려 재미있게 해보도록 하겠습니다.
또한 틈틈이 석사기간 동안 수행할 개인 연구 분야에 대해서 탐색도 해볼 생각입니다. 특히 23년 24년도 cvpr에 자율주행의 난제를 풀기 위한 여러 워크샵, 챌린지 들이 있었던 걸로 기억하는데요. 그쪽 섹터를 좀 찾아보면서, 영감을 좀 얻어 볼 생각입니다.
그리고 가능하다면, 방학동안의 목표를 하반기까지 쭉 유지하는 것이 되겠습니다. 욕심 같아선 화상 영어 회화도 해보고 싶은데, 그러려면 잠을 포기해야겠죠…
여튼 남은 하반기 목표를 정리하자면,
- 논문 작성 파이프라인 경험해보기! 2. 과제관련 논문 팔로우업 꾸준히, 틈틈이 cvpr워크샵에서 교양쌓기 3. 방학 기간 목표 유지하기가 되겠습니다.
맺음말
쓰다보니 너무 블로그 글을 작성하는 것처럼 작성하게 된 것 같은데. 개인적으로 딱딱한 회고보다는 일기 쓰듯 말랑하게 글을 작성해보고 싶어서 이런 식으로 구성을 해보았습니다.
해당 회고를 적기 이전에는 막연하게 벌써 2024년의 절반이 지나 7월에 들어왔는데, 나는 뭘하고 있는 것인가… 하는 생각과 뭔가 많은 것을 했는데 내가 성장을 하고 있기는 한건가? 아직 논문을 쓰기는 커녕 읽는 것 하나도 버거워하는 데. 성장을 하고 있는 게 맞는 건가? 라는 생각이 지배적이었는데,
회고를 작성하면서 한 학기 동안 배우고, 알게 된 것에 대해서 나열하며 곰곰이 생각해보니, 현재의 나 그리고 신입교육을 받기 이전의 나, 더 나아가 URP를 하기 이전에 나는 정말로 다른 사람이라고 말할 수 있을 정도로 큰 차이가 나는 구나. 내가 성과가 없어서 확 느끼지는 못했지만 확실히 더 나아지고 있구나 라는 사실을 알 수 있게 되었습니다.
교수님께서 말씀 해주신 실력은 배신 안 한다는 말을 저도 믿고 있고, 어디가서 물석사다 혹은 못한다는 소리 듣는 것은 제 자존심이 허락을 안 하기 때문에! 남은 연구실 기간동안 열심히 해보도록 하겠습니다!!
감사합니다!
