안녕하세요 ! 어느덧 연구실에 들어온지 1년 6개월이 되어 3번째 회고록을 쓰고 있습니다.
처음으로 학부생이 아닌 석사 1학기를 마친 후라 조금 더 감회가 새롭습니다. 아직 상반기가 끝났다는 체감이 안 되었는데 이번 기회에 저 스스로도 정리해볼 좋은 기회인 것 같습니다.
상반기를 되돌아보며
(1) 논문 및 학회 참석
이번 회고록을 작성하기 전 저의 작년 회고록을 다시 읽어보았는데, 그 때의 전 이상상황에서 데이터셋 촬영을 중점적으로 수행하고 있었고 그러면서 첫 논문도 작성하였었네요. 그래서 올해 초인 2월에는 해당 논문으로 학회도 참석할 수 있었습니다. KRoC 참관 후기를 이미 작성하였지만, 제가 한 연구와 실험을 다른 사람이 궁금해하고 그들이 이해할 수 있게 제 논문의 내용을 설명하는 것은 생각보다 어려워 많은 준비가 필요했었습니다. 다행히 여러 연구원 분들이 제 발표를 미리 듣고 피드백 해주신 덕분에 첫 학회에서의 포스터 발표는 잘 마칠 수 있었습니다. 그 다음으로 생각지 못하게 두번째 논문을 작성하게 되었는데요, 가동원전 과제를 위해 원자력 학회에 논문을 제출하였습니다. 마감 기한 일주일 전에 알게 되어 .. 정말 급하게 작성하고 맞춰서 낼 수 있을 지 걱정도 많이 했는데 다행히 잘 마무리 했던 것 같네요. 물론 KRoC 논문을 조금 더 원전 환경에 맞추어 내용을 다듬기만 하면 됐기에 내용적으로는 크게 걱정하지 않았으나 영어로 논문을 작성해야 했기에 . . 영어로 논문 내용을 논리적이고 설득력 있게 작성하는 어려움을 몸소 느낄 수 있었습니다. 그래서 지금 다시 읽어보면 정말 말도 안되는 단어나 문장을 어렵지 않게 확인할 수 있는데, 다음 논문에서는 좀 더 기한을 길게 두고 여러 번의 수정을 거쳐서 완성도 있는 내용을 채우고 싶습니다. 어쨌든 한 편의 논문을 더 작성하여 좋은 기회로 학회에 한번 더 참석하게 되었는데, 한번 갔다온 후이다 보니 포스터 발표나 질문 대응에 자신감이 있는 상태였던 것 같습니다. 그런데 오히려 KRoC보다 원자력 학회에서의 발표가 더 힘들었다고 느낀게, 생각해보면 아예 이 쪽 task에 대한 지식이 없는 분들이 묻는 원초적인 질문들이 많았어서 그랬던 것 같습니다. 이러한 실험을 하게 된 배경부터 문제 정의, 그리고 실험 세팅이나 결과 등등 디테일한 질문들을 많이 받아 잠깐 당황했던 기억이 납니다. 그렇지만 이런 경험들도 학회에 참석하지 못했다면 하지 못했을 경험들이기에 이번 상반기 두 번의 학회 참석은 꽤나 기억에 남는 것 같습니다.
(2) 연구 방향
학회 이야기는 여기서 끝내고 이제 제가 상반기 동안 진행한 연구에 대해 돌아보면, 작년까지는 데이터셋 촬영과 이상환경 구축에 초점을 맞춘데 비해 이번 상반기에는 주로 3D Object Detection 실험을 하면서 보낸 것 같습니다. 현재 Foundation Model들은 3D detection에서는 활발히 사용되지 않고 있기에 이를 활용하고자 정말 많은 실험을 한 것 같은데 . . 아직 이렇다 할 결과는 보이지 못하고 겨우 가능성만 확인한 상태라고 할 수 있겠습니다. 문제를 정의하고 FM으로 해결하겠다는 설정까지는 확신이 있었는데 실험에서 계속 잘 안되다보니 막막함이 느껴지기도 했습니다. 그래도 개선할 수 있는 방향에 대해 대략적으로 생각해놓았기에 현재 하고 있는 작업을 마치고 얼른 코드적으로 구현해서 확인해보고 싶은 마음 입니다.
(3) 과제
앞서 현재 하고 있는 작업이 있다고 적었는데 저는 4월부터, 그러니까 상반기의 거의 절반 가량을 승현님과 함께 랑데뷰 과제를 진행하고 있습니다. 연구원 분들이라면 한번 쯤 봤을 6층의 사과나무도 랑데뷰 과제를 위해 구매하였습니다. 4월부터 데이터셋 촬영, 어노테이션, 해당 데이터셋으로 실험까지 진행하고 공인 인증 준비까지 했었네요. 촬영부터 시작해서 아예 직접 새롭게 촬영한 데이터셋으로는 실험을 처음 하다 보니 삽질도 정말 많이 했었습니다 . . 삽질이라고 표현하긴 했지만 한 번 쯤은 겪었어야 할 과정이라는 생각이 들기도 합니다. 물론 한번 경험해봤으니 똑같이 반복하지 않아야겠죠 . .
어쨌든 데이터 구축부터 실험까지 한 파이프라인을 돌았으니 이를 기반으로 논문을 작성하려고 준비 중에 있습니다. 물론 아주 똑같이 가져다 쓰기엔 부족한 부분이 많아서 데이터셋 처리부터 다시 하고 있는데 이제 들이닥칠 어노테이션 생각에 조금 어지습니다 . . 지난 어노테이션 때도 논문 intro에서 고정적으로 나오는 “3D 어노테이션은 코스트가 많이 들기 때문에 데이터셋 구축이 어렵다”는 문장을 몸소 체험하고 있는 기분 입니다. 여름 방학 안에 논문 작성해서 제출하는 것이 목표인데 아직 어노테이션도 시작하지 못한 상태에서 방학이 시작돼버려서 조금 조급해지는 마음 입니다. 어느 정도의 불안은 일의 능률을 올릴 수도 있겠지만 그 불안에 사로잡히지 않도록 조심해야겠습니다.
그리고 논문 작성을 위한 작업 중 데이터 구축을 위해 포인트 클라우드와 이미지 사이의 변환 작업을 굉장히 많이 했어야 했습니다. 그 때 문득 든 생각이 작년 이맘때 쯤 제가 캘리브레이션 공부를 한 2달 정도 방학 때 했던 적이 있는데요, 사실 당시만 해도 URP 이후로 처음 캘을 하게 되기도 했고 어떻게 보면 조금은 뜬금없이.. (?) 그런 기하학적인 공부를 하게 됐었습니다. 그래서 하루 종일 강의만 듣고 수학적인 식들만 보다보니 언젠가부터 내가 이 공부를 왜 하고 있는지 근본적인 이유에 대해서 회의감이 든 적도 솔직히 있었습니다. 그 때 당시야 기본적인 기초 교육 받고 mmdetection 라이브러리로 코드 이것저것 뜯어보다가 갑자기 이론적인 공부를 하게 되고 정체되는 기분이 들어 그랬던 것 같네요 . . 그렇지만 이번에 직접 그런 도메인 간의 데이터 처리를 하면서 당시 공부했던 기하학적인 요소가 굉장히 도움이 많이 되었습니다. 그래서 정말 공부해두면 바로는 아니더라도 언젠가는 유용하게 써먹을 일이 있다는 걸 다시금 느껴서 앞으로는 그런 공부를 할 기회가 생기면 마다하지 않고 열심히 해야겠다고 다짐했던 기억이 납니다. 그리고 다시 생각해보면 캘리브레이션을 포함한 기하학 공부를 진득하게 두 달이라는 기간을 잡고 할 수 있었던 시기로 들어온지 6개월 된 당시 방학이 가장 적절했다는 생각이 들기도 하네요 ㅎ ㅎ ..
이렇게 저의 상반기를 크게 크게 나누어 정리해보았습니다. 저의 성향이 눈 앞에 닥친, 하루에 해야 할 일들을 처리하는데 급급한지라 이렇게 몇개월이 지났을 때 막상 내가 그 기간동안 무엇을 했는지 생각하지 못하고 아무것도 하지 못했는 무력감에 종종 빠질 때가 있습니다. 이렇게 반기마다 한번씩 제가 한 일들을 정리하면서 그래도 열심히 무언가를 했다는 생각과 좀 더 할 수 있지 않았나하는 아쉬움이 동시에 몰려오는 것 같습니다.
앞으로의 하반기에는 그런 아쉬움을 최대한 줄이기 위해 더 열심히 살아야 할 것 같습니다. 가장 가까운 목표로는 현재 준비하고 있는 논문을 목표한 마감 기한까지 마무리하는 것이겠죠. 항상 타임라인을 잡으면 10번 중 9번은 밀렸었지만 이번에는 부디 설정한 타임라인을 지켜서 잘 마무리한 후 다음 스텝으로 넘어갔으면 하는 바람 입니다.
다음으로는 생활 습관을 좀 고쳐보려고 합니다 .. 출근 시간부터가 불규칙하고 뭔가 아깝게 소비되는 시간이 많은 것 같아서 가장 먼저 출근 시간을 앞당겨 보고자 합니다. 최근에 딥러닝 시스템 조교를 석준님과 같이 하면서 부지런하게 사는 삶의 효과에 대해 들은 후 자극을 받아 그 바로 다음날부터 10시 출근을 강행했었지만 일주일 만에 실패한 기억이 납니다. 이제는 정말 ! 삼일천하로 끝나지 않고 부지런하면서도 규칙적으로 생활해서 더 건강한 연구실 생활을 할 수 있도록 노력하려구 합니다 . . 또한 요즘 퇴근 후에 종종 책을 읽곤 하는데요, 숏폼에 중독되어 퇴근 후 침대에 누워 무한 재생을 하던 때와 다르게 책을 읽으면 알 수 없는 안정감이 들기도 합니다. 윤서와 장난식으로 대학원생이라면 책이 아니라 퇴근 후 논문을 읽어야지라고 얘기했던 적이 있었는데 이제 책을 읽는 것도 어느 정도 습관이 되었으니 이젠 정말 논문도 책과 같이 술술 읽힐 수 있도록 습관화 해보아야겠습니다.
무언가 정신없이 보내다보니 어느새 석사 1학기를 마치고 2학기를 바라보고 있네요. 시간만 흘러보내는게 아니라 그 과정에서 저도 성장해나갈 수 있도록 다가온 방학과 2학기는 더 열심히 해보려고 합니다 !
남은 24년 하반기 동안 모든 RCV 연구원 분들도 이루고자 하는 목표 다 이루는 시간이 되길 바라며 회고록 마무리하도록 하겠습니다.
감사합니다.
