신년 세미나를 진행한 날이 엊그제 같은데 다시 돌아왔네요. 20 대로 회춘한 시기도 결국 끝나고 빼도 박도 못하게 앞자리가 3이 되었네요 하하… ㅋㅋ 작년에는 개인적인 사정으로 심적인 성장이 주를 이루는 한해였던 것 같습니다. 하지만 성장의 반동으로 심신이 지친 건지 나태해진 한해 이기도 했습니다. 한 없이 나태함과 나태함으로 인한 실패로 절망감으로 악순환의 굴레에 빠질 수도 있었지만, 저보다 늦게까지 남아서 열심히 노력하는 팀원들 덕분에 굴레에서 벗어나올 수 있었던 것 같아요. 그런 팀원들이 기특하고 대견해서 맛있는 걸 먹이고 싶어서 이래저래 그랬던 것 같습니다. 올해는 편하게 물질적인 보답보다는 인생에 도움이 될만한 보답을 해주려고 합니다. 그래서 올해 목적은 팀원들에게 실질적인 도움이 될 실적 챙기기를 메인으로 진행하려고 합니다.
2023년을 되돌아보며…
어떻게 챙기지를 다루기에 앞서서 먼저 작년 한해동안 계획했던 일들이 얼마나 이뤄왔는 지부터 이야기하도록 하겠습니다.
상반기. 작년 상반기에는 팀원들을 키우기를 목적으로 진행하였습니다. 작년 하반기에는 70% 진행된 것 같다고 이야기했습니다만, 현시점을 기준으로는 목표한 지점 이상으로 성장한 것 같습니다. 처음 목표한 바로는 진행하는 태스크에 대해 논의가 가능한 정도로 설정해 두었습니다만, 팀원들 모두 제가 한 이야기 이상의 무언가를 준비하고 실제로 구현하는 실력까지 성장했습니다. 승현이랑 희진이는 제가 계획했던 일정 보다 더 빠르게 준비해서 해결 방안까지 찾아더라고요. 상인이는 혼자 SOTA 찍고 박사 과정 두 놈이 요구한 실험들 꼼꼼하게 정리해서 논문도 쓰고 많이 컸죠 ㅋㅋ 그리고 건화가 예상보다 성장 속도가 빨라서 놀랐습니다. 혼자서 실험 세팅하고 결과 뽑고, 제 일정 때문에 논문 봐주기가 버거워서 논문 일정 미루려고 했는데, 주말 사이에 혼자 써와서 놀랐습니다. 상반기에는 70%였지만, 지금 시점에서는 200%인 것 같습니다.
하반기. 하반기에는 제 연구 ‘이상 환경에서의 3차원 인지’에 집중하는 것이 목적이었습니다. 애초에 올해 상반기까지 세운 계획이라서 달성 여부에 논하는 것이 모호하긴 합니다. 중간 점검 차원에서 이야기하자면 절반 정도 도착한 것 같습니다. 일정에 대해 정리하자면 다음과 같습니다.
1. [90%] RGBD-Thermal 센서 그래버 구축 -> 촬영은 가능하나, 추가 개선 필요
(완료) 그래버 코드 python으로 변경
(완료) ROS2를 이용한 그래버 제작
(완료) 그래버 프레임 제작 -> (예정-추가) 추후 스테레오로 확장 예정
(예정) 하드웨어 동기화 : 아두이노를 신호 발생기로 변경하여 제작 예정
2. [150%] 이상 환경에서 센서 별 강인성을 실험
(완료) 이상 환경(에어로졸 및 저조도)에서의 강인성 실험 진행 및 논문화 <- 건화님
(완료-추가) 다양한 깊이 센서에서 환경 강인성 실험 진행
3. [20%] 구성한 센서를 이용한 3차원 인지 데이터 셋 제작 (토이)
(완료?) 이상 환경에서의 RGBD 기반 6D pose estimation dataset 제작 <- 승현님, 희진님
(예정) 이상 환경에서의 RGBD-Thermal 기반 6D pose estimation dataset 제작
(예정) 이상 환경에서의 RGBD-Thermal 기반 depth completion & estimation dataset 제작
(예정?) 이상 환경에서의 RGBD-Thermal 기반 3D detection dataset 제작 <- 촬영 환경 구축 난이도가 높아, 6D랑 결합 고민 중
4. [10%] 이상 환경에서의 3차원 인지를 위한 알고리즘 개발
(진행 중…ㅜ) 고밀도 에어로졸에서의 RGBD-Thermal 기반 depth completion
(예정) 이상 환경에서의 Thermal 기반 mono depth estimation <- 정민님
(예정) 이상 환경에서의 Thermal 기반 stereo depth estimation <- 윤서님
(예정?) 이상 환경에서의 Thermal 기반 3D detection <- 건화님, 고민 중…
(완료-추가) 이상 환경에서의 RGBD 기반 6D pose estimation <- 승현님, 희진님
정리해서 보니 예상한 일정보다 진척도가 높은 것 같네요. 팀원들의 도움 덕분인 것 같습니다. 그리고 이후에는 로보틱스 팀 전체의 힘을 빌려야 할 것 같네요. 잘 부탁드립니다.
2024년 이후…
2024년에 진행할 일들은 앞서 언급한 일들을 진행하고 정리하는 한해가 될 것 같습니다. 그리고 맨 처음에 언급한 바와 같이 올해 목적은 팀원들에게 실질적인 도움이 될 실적 챙기기라고 했습니다. 말은 챙겨주기라고 했지만… 실상은 도움 받기가 더 알맞은 말인 것 같네요…
작년에는 팀원들과 연구 프로세스를 옆에서 같이 진행하고, 제 역량 한도 내에서 연구가 무엇인지에 대해서 알려주는 것이 메인이였다고 볼 수 있을 것 같습니다. 되돌아보니 이제 스스로 아둥바둥 오를 힘은 생긴 것 같으니 세세한 부분들에 대해서는 믿고 맡길려고 합니다. 그 대신 이제부터는 한명의 코워커로 실험과 논문 작성을 메인으로 진행하여 실적을 만들어가려고 합니다.
뭔가 모호하게 말한 것 같아서… 정리해서 말하자면, 과제 관리에 대해서는 각자에게 맡기고 남은 제 역량은 과제에 요구되는 실험 및 논문 작성을 위주로 진행하여 팀 멤버에게 도움이 될 실적을 만들고자 합니다.
+ 아… 상반기까지 작성하고 하반기에 대해서는 언급을 안했네요. 위에서 정리한 알고리즘 개발이 하반기에서 이루고자 하는 목표이며, 논문 작성까지 이루고자 합니다.
