안녕하세요. 지능기전공학부 무인이동체공학전공 정의철입니다.
URP 지원을 고민 중이신 분들을 위해 조금이나마 도움이 되기를 바라며 제 경험을 공유해보고자 합니다.
<지원 계기>
저는 원래 자율주행차에 관심이 있었습니다. 그래서 이쪽 분야에 하루라도 빨리 공부를 시작하면 좋을 것 같다는 생각을 했습니다. 때마침 지능기전 오픈랩 행사가 진행되어 참여하게 되었습니다. 다양한 연구 분야가 있었지만 저는 자율주행 분야에 관심이 있었기에 최유경 교수님과 서재규 교수님 연구실 중에 어디를 가야할지 많은 고민을 하였습니다. 주변 지인들에게도 물어보기도 하고 후기도 찾아 봤을 때 최유경 교수님의 연구실은 정말 힘들고 어렵다는 내용이 대부분이었습니다. 하지만 그만큼 체계적이고 전문적일 것이라고 생각하였습니다. 그래서 기왕 하는거라면 조금 더 힘들더라도 배울게 많은 곳에서 연구를 하고 싶다는 생각을 하게 되어 최종적으로 최유경 교수님 연구실에 urp 프로그램을 지원하게 되었습니다.
<진행 과정>
저 같은 경우 18학번이었고 휴학을 길게한 상태였습니다. 23년도 1학기에 복학을 하게되었고 그때 저는 2학년 2학기를 다니는 상태였습니다. 그렇게 때문에 인공지능에 대한 개념들이 전혀없었고 코딩도 정말 오랜만에 하게되어 실력이 부족한 상황이 였습니다. 1학기가 끝나고 urp가 시작하기 전 최유경 교수님의 인공지능 강의를 수강하였습니다. 하지만 단기간에 많은 지식들을 머리속에 집어 넣을려다보니 정리가 잘 안되고 이해하기 어려운 부분들이 많았습니다. 그런 상태에서 urp 1주차가 시작되었습니다.
1주차에는 인공지능의 기초와 Detection 기초에 대해 공부를 진행하였습니다. 이때는 주로 이론 위주로 공부를 하게됩니다. 2주차에는 SSD에 대해 공부를 진행하였고 PASCAL 원복하는 과정이 진행되었습니다. 이때 파이토치를 처음 접하게 되었는데 dataloder 부분을 짜는데 많이 어려웠던 기억이 있습니다. 그리고 저는 SSD의 이론 부분을 공부할 때 잘 이해가 되지않았었는데 코드를 분석하고 나니 이해가 잘 되었고 전반적인 흐름을 알아차릴 수 있었습니다. 만약 저같이 이론 부분에서 어려움을 느꼈다면 코드를 분석해보면서 이해해 보는 걸 추천드립니다. 그리고 이후 KAIST PD를 원복하는 과정이나 KAIST PD 데이터셋의 성능 개선을 하는 과정에서 SSD 구조를 잘 알고 있거나 SSD 모델에 사용된 함수의 용도를 잘 알고 있다면 이후 챌린지 기간에 성능을 향상시키기 위해 문제를 정의하거나 모델을 새롭게 설계하는 부분을 더 수월하게 진행할 수 있기 때문에 어렵고 귀찮더라도 코드의 흐름을 이해하는 것을 정말 추천드립니다.
3~6주차에는 KAIST PD dataloader를 가지고 원복을 해보고 성능을 향샹시키기 위해 문제 정의를 하고 논문을 읽고 SSD 모델을 기본으로 하여 모델을 다시 만들어 보았습니다. 이 과정에서 문제 정의를 하는 부분이 가장 힘들었습니다. 왜냐하면 내가 생각한 문제를 타당한 근거로 보여줘야했기 때문입니다. 모델을 새롭게 구현해보는 것은 별로 어려움이 없었지만 이후 나온 성능을 분석해보는 과정도 만만치 않았습니다. 모델을 학습시킨 후 성능을 확인해보는 과정이 재밌긴 했지만 이후 문제를 새롭게 정의하거나 성능을 분석하는 과정을 깊게 진행하지는 못해서 조금은 찝찝한 기분으로 6주차가 마무리 되었습니다.
7주차에는 Camera Calibration에 대해 공부를 하였습니다. 1주차에 공부했던 SSD에서 feature map이라는 추상적인 내용이 많아서 이해하기 어려웠지만 Camera Calibration 에는 수학적인 내용이 많이 들어있어서 직관적으로 이해하기 수월해 상대적으로 편안했던 한 주였습니다.
마지막 8주차에는 Camera Grabbe에 대해 공부를 하였는데 저는 이 과정이 가장 힘들었습니다. 왜냐하면 체력적으로도 지쳐있었고 마지막주차라 생각하니 마음도 많이 들떠있어서 집중이 가장 안되었던 시기였습니다. 하지만 직접 데이터를 취득하는 과정은 정말 재미있었고 새로운 경험이었습니다.
<느낀 점>
이번 URP를 진행하면서 제가 부족하다는 것을 많이 느꼈던 시간이었습니다. 한 주 동안 공부했던 내용을 기반으로 준비한 세미나 발표 시간이 저에게는 가장 힘든 시간이었습니다. 저 같은 경우 발표를 준비할 때 충분한 시간이 주어져야 잘할 수 있는 타입인데, 일주일 안에 배우고 발표 준비까지 해야해서 완성도도 많이 떨어지고 불만족스러운 발표를 매주 진행한 것 같습니다. 그러나 이 과정 속에서 제 단점과 부족한 점을 찾을 수 있었다는 것이 큰 행운이라고 생각하고 있습니다. 앞으로 보완해야 할 점을 찾았기에 더 성장할 것이라 믿으며, 그 모습을 떠올려 보았을 때 지금 내가 하는 일에 동기 부여가 되기 때문입니다.
8주동안 진행된 urp 프로그램에서 힘든 시간도 많았지만 그때마다 힘이 되었던 것은 동기들 덕분이었습니다. 정말 운이 좋게도 8주동안 함께한 동기들 모두 너무 착하고 재미있는 친구들이었습니다. 각자 개성 넘치고 배울 게 많은 사람들이었고, 어려울 때도 먼저 도와주고 관심을 가져주는 친구들 덕분에 좋은 추억을 많이 만들 수 있었고 잘 마무리할 수 있었습니다. 또한 저의 담당 조교님을 포함한 모든 조교님들도 연구실 생활이 바빴을텐데 시간을 내서라도 알려주셔서 많은 고마움을 느꼈습니다.
마지막으로 이렇게 체계적인 프로그램에 참여할 수 있게 해주신 교수님께 감사 인사를 드리고 연구를 고민하시는 분들이나 연구에 관심이 있으신 분들에게 적극 추천하고 싶습니다. 8주동안 함께한 URP 동기들 너무 고맙고 수고 많았어!
