9월 달에 URP를 통해 연구실에 들어오게 되었는데 어느덧 석사 입학을 눈 앞에 두고 있네요. 짧았지만 이번 학기를 돌아보고 느꼈던 점과 고민들, 그리고 앞으로 계획을 정리해보고자 합니다.
22년 후반기
URP를 하는 동안 모든 과정이 마냥 수월하지는 않았습니다. 데이터 로더를 코딩할 때는 코딩에 크게 자신이 있는 것도 아니고 해 본 경험이 없기 때문에 너무 막막했습니다. detection응용으로 성능 개선을 할 때는 기존의 성능을 높이기 위해 튜닝한 방법이 아니라 논리적인 분석을 기반으로 문제를 스스로 정의하고 논문을 통해 여러 방법론들을 찾아 적용하는 과정이 쉽지 않았고 많은 시간이 필요했습니다. 당시에는 처음 해보는 경험이라 힘들었지만 지금 생각해보면 처음이라는 두려움에 괜히 스스로 더 어렵다고, 힘들다고 느꼈던 것 같습니다. 한 번 겪어보고 나서 되돌아보면 해 볼만 했다 라는 생각과 더 잘 할 수 있지 않았을까 하는 아쉬움이 함께 찾아옵니다. 앞으로 해야 할 task들은 누구에게나 마찬가지겠지만 특히 저에게는 더 새롭고 익숙하지 않은 것들일 것입니다. 시작도 전에 겁을 먹어버리면 자신감을 잃고 스스로를 더 자책하고 움츠러들게 하는 것 같아 할 수 있는 것도 못하게 되고 원하는 목표에 도달하기 힘든 것 같습니다. 따라서 새로운 것들을 접할 때 “어떡하지…못하겠는데…” 라는 생각보다 “처음이니까 그렇지 익숙해지면 별 거 아닐꺼야” 라는 마인드 셋으로 접근하려고 합니다.
URP 성능 개선 챌린지를 하면서 small object detection 성능을 높이고자 여러 방법론을 적용했지만 제가 원하는 결과가 나오지 않았습니다. 주어진 기간은 다가오는데 원하는 성능이 나오지 않고 초초하고 있는데 우연히 찾게 된 journel에서 소개된 방법이 제 관심을 끌었고 바로 적용해보았습니다. 결국 성능 개선 세미나 발표 2일 전에 small object에 대한 성능이 개선되었고 제가 생각했던 문제가 개선되었을 때는 정말 뿌듯했습니다. 안될 것 같다라고 생각하여 포기할까…다른 문제를 개선해볼까…라고 하루에도 여러 번 되뇌었지만 결국 끝까지 붙잡고 있으니 해결 방법을 찾을 수 있었습니다. 그리고 시험기간에 벼락치기(?제 잘못이긴 합니다)를 하면서 새벽 4시만 되면 그냥 잘까…이런다고 뭐가 달라질까…하며 자신과의 싸움을 했었습니다. 그래도 다행히 중요하다고 생각되어 열심히 보았던 부분이 시험에 나와서 나쁘지 않은 결과를 얻을 수 있었습니다. 당연한 이야기지만 다시 한 번 느낀 점인데 어떻게든 포기하지 않고 붙잡고 있으면 결국 다 해결되었습니다. 연구실 생활을 하면서 분명 힘들고 포기하고 싶을 때가 있을 것입니다. 그런 생각이 들 때 포기하지 않고 같이 연구 생활하는 분들과 함께 한다는 생각으로 서로 의지할 수 있는 힐링의 존재가 되었으면 좋겠습니다.
저에게 주어진 일을 시작할 때 열심히 해야지, 최선을 다해야지라는 마음으로 시작합니다. 하지만 세상에 생각대로 순탄하게 흘러가는 일은 자주 일어나지 않는 것 같습니다. 예기치 못한 변수가 많이 있고 계획한대로 잘 흘러가지 않습니다. 그럴때마다 스스로를 자책하고 구석으로 몰아넣어 힘들게 했던 것 같습니다. 그래서 오히려 역효과로 인해 해야할 일을 잘 하지 못하고 붙잡고 있는데 시간만 흐르기도 하고 열심히 해야한다는 강박관념이 효율을 떨어뜨리고 그저 스스로를 힘들게만 했던 것 같습니다. 앞으로는 “열심히 하겠다”가 아니라 그냥 “하겠다”로 살아보려합니다. 열심히 한다는 뜻이 무엇인지 곰곰히 생각해보았는데 남들이 보기에 열심히 한다, 그리고 스스로 열심히 했다라고 생각되는 것은 포기하지 않고 그냥 묵묵히 하는 거라고 생각합니다. 활활 타오르는 불꽃이 금방 사그라 드는 것처럼 모든 것을 쏟고 사라지기보다, 끝까지 꺼지지 않는 불꽃처럼 해야할 일을 해보겠습니다.
원래 매일 2시간씩 운동을 했었는데 9월에 발목을 다친 후 운동을 잘 못하고 있습니다. 또 시험 기간과 연구실 생활하면서 자리에 오래 앉아있고 움직임이 줄어들고 운동을 소홀히 하게 되어 살도 찌고 몸이 피곤한 것을 최근 많이 실감하고 있습니다. 지금은 어찌저찌 버티고 있지만 체력적인 한계가 찾아온다면 지금과 같은 생활을 지속하기는 어려울 것 같다는 생각이 들었습니다. 오래 앉아 있다보니 눈도 아프고 최근에는 목이 뻐근해진 걸 체감하고 있습니다. 하루에 잠깐 씩이라도 산책이나 스트레칭 등 리프레쉬 하는 시간을 가져야 할 것 같습니다. 23년에는 적어도 일주일에 3번 이상은 운동(헬스, 풋살, 산책 등)을 하는 것을 목표로 하고 연구실에서는 최대한 건강식으로 먹으려고 합니다.
방학 및 앞으로 계획
URP를 통해 Multi-spectral을 활용한 detection을 경험해보았습니다. 원래 하고 싶었던 분야가 detection쪽이라 흥미를 가지고 참여했던 것 같습니다. 지금도 detection분야를 하고 싶은 마음은 변함이 없는 것 같습니다. 대학원 진학을 위해 연구보고서를 작성하면서 관심 분야에 대해 찾아보고, 태주님께 조언도 구하고, 가끔 유튜브 알고리즘에 뜨는 detection분야 영상도 보면서 관심 분야에 대해 고민하는 시간이 있었습니다. 자동차를 좋아하고 자율주행분야에 관심이 있어 관련된 분야를 서베이 하면서 LiDAR 3D 포인트 클라우드 데이터셋을 활용한 detection이 눈길을 끌었습니다. 하지만 여전히 높은 LiDAR센서 가격이 한계로 지적되고 이를 대체하기 위해 Pseudo LiDAR를 사용한다고 합니다. 테슬라가 LiDAR없이 Camera만을 사용한 자율주행을 고집하는데 이때 Camera는 2 Dimension으로 인식할 수 밖에 없습니다. 하지만 Camera를 이용해 각 픽셀마다 하나의 라이다 신호라고 생각하여 3D로 표현하는 방식으로 Pseudo LiDAR를 생성하여 Camera를 LiDAR를 활용한 것 처럼 주변 환경을 인식하게 할 수 있다고 합니다. 이러하듯 제가 관심이 가고 앞으로 유망한 분야라고 생각되는 3D Object Detection분야에 관련된 내용을 공부해보고 싶고, 내년 한 해는 선행되어야 할 지식들을 많이 습득하고 코딩 실력을 키우는 것을 목표로 삼았습니다.
이번 방학에는 URP조교를 하게되었습니다. 비록 최근에 URP 프로그램을 진행하긴 했으나 멘토를 하게 되면 멘티들의 질문에 대처할 수 있도록 해당되는 내용에 완벽한 이해가 바탕되어야한다고 생각합니다. URP 조교를 준비하면서 이번 기회에 다시 기억을 상기하고 스스로 더 완벽하게 공부할 수 있는 기회가 되었으면 합니다. 그리고 논문을 보고 코드를 구현할 수 있는 실력을 갖추어야 한다고 교수님께서 조언해주셨습니다. 그래서 그 시작으로 SSD code를 한 번 스스로 구현해보면 좋겠다 생각하여 이번 방학에 틈틈히 SSD논문 기반 코드 구현을 해보려고 합니다.
학기 기말고사가 끝나고 상인님이 작성하시는 IPIU 논문을 도와드리면서 논문 글쓰기가 너무 어렵게 느껴졌습니다. 표현 하나하나와 전체적인 맥락, 수식적인 부분, 개연성있게 스토리를 전개하는 부분들 모두 생각하기가 오래걸리고 힘들었습니다. 논문을 많이 접하면서 전체 구조와 서술하는 과정들을 이해해야 될 것 같습니다. 그리고 열심히 도와주신 태주님과 형준님께도 감사하다는 말씀 전합니다.
이제 새로운 시작을 해야하는 시기가 다가왔습니다. 주어진 시간에 목표한 tasks를 해결하기 위해 계획을 잘 세우고 하루하루 잘 실천해나가려고 합니다. 비록 쉽지 않을 것이고 잘 해낼 수 있을 지 두렵기도 합니다만 누군가 해줄 수 없고 제 스스로 해결해야하기 때문에 즐겨보겠습니다. 읽어주셔서 감사하다는 말로 글을 마치겠습니다.
