2020 NAVER LABS Mapping & Localization Challenge 올해 3월 달부터 참여하며 지내왔던 것을 이야기 해보도록 하겠습니다.
시작하기에 앞서 같이 진행했던 동료 연구원님들과 많은 도움을 주신 교수님께 감사하다는 말씀을 전하며 시작하겠습니다.
정말 말도 많도 탈도 많았던 ,그리고 시행 착오의 연속을 맞이했었던, 힘들지만 결국 하나씩 이뤄가며 성공의 맛을 조금이나마 느낄 수 있었던 챌린지였습니다.
ICRA에서 처음 Localization 방법중 Image Retrieval을 가볍게 접해봤고 그 당시에는 정말 간단하게 패턴인식때 배웠던 것을 기반으로 진행했었기 때문에 간단히 진행될 것이라 생각했습니다. 하지만 그것은 안일한 생각이였습니다. 정말 다양한 방식의 Localization이 있었고 Naver indoor dataset에 맞는 방법론을 찾는 것이 일차 난관이였습니다. 그 후 정말 사소한 실수를 알아채지 못해 계속 진행한 모든 실험들이 물거품이 되기도 하고 , 가장 좋다는 방법론들을 적용시켜도 성능이 안오르는 일은 부지기수이며 , 매 실험마다 저희가 쌓아온 경향성을 깨는 결과가 나와 혼선이 생겨나는 건 일상이였습니다. 그렇게 시행 착오를 계속 거듭하며 그래도 어느정도 실험 결과가 쌓이니 나아가는 방향이 맞는 방향이구나, 틀리게 하고 있는게 아니구나가 증명되가고 나아갔습니다. 그렇게 한번 제출에 성공하고 새로운 문제점에 봉착한 후 그 문제점의 디버깅의 일상을 보내다 그 문제점 해결을 위한 정말 다양한 실험을 하다, 영상에 문제가 있던 간단한 문제를 찾고 정상적인 성능을 보이며 짧지만 강렬해썬 1등의 순간도 갖기는 했습니다. 비록 성능이 뒤칩히고 3등으로 마무리했고 , 저희가 할 수 있는 실험 몇개를 못하고 마무리 한 것 같아 아쉬운 마음이 많이 크지만 , 처음에는 제출도 못하고 끝날 것 같았던 챌린지에 입상하며 쪽팔리지 만은 않은 성능으로 끝난 것 같아 한편으로는 기분이 좋은 마무리였습니다.
굉장히 장황하게 두서없이 말했지만, 하고 싶은 이야기는 많은 실패들이 결국에는 다른 실패를 하지 않게 해주는 역할을 했고 포기하지 않고 나아가니 부족하지만 결실을 보여주긴 한 것 같고 자그만한 그 결실이 새로운 원동력이 될거 같다는 이야기를 하고싶었습니다. 앞으로 더욱 많은 도전이 있겠지만 포기하지 않고 나아가고 싶다는 생각을 전하며 마무리하도록 하겠습니다.
