안우현 연구원님 안녕하세요, 하나씩 답변 드리도록 하겠습니다. 1. 논문에 백본 네트워크와 트랜스포머 인코더/디코더 모듈의 초기화 방법은 설명되어 있지만, CMM module의…
안녕하세요 현우님 답글 감사합니다. 우선 GPT-Prompted 는 Instruction Generation 에 GPT 를 사용했는지 여부를 알려주는 부분이며 이에 대한 효과를 알려주기보단…
안녕하세요 재윤님 좋은 댓글 감사합니다. 우선 이해하신 부분이 맞습니다. 맞습니다 그래서 저자는 conclusion 부분에서 앞으로 그 부분을 발전시켜서 orca 2.0을…
안녕하세요 정우님 좋은 댓글 감사합니다!! 이 부분은 Orca 설계에 있어서 핵심적인 내용입니다! 우선 결론부터 말하면 moment arm을 일정하게 유지함으로써, 각…
안녕하세요 기현님 좋은 댓글 감사합니다!! hand pose retargeting 단계는 Mediapipe로 측정한 사람 손가락의 keypoint의 위치와 로봇의 URDF 파일로 알고있는 Forward…